特許
J-GLOBAL ID：200903076084670091
ロボットの制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
志賀 正武 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-238891
公開番号（公開出願番号）：特開平9-081220
出願日： 1995年09月18日
公開日（公表日）： 1997年03月28日
要約：
【要約】【課題】 複数の作業軌道をたどって作業をし、作業終了点から次の作業開始点へ戻るロボットの移動経路が、作業対象物と干渉しないように適切に修正するロボットの制御方法を提供する。【解決手段】 塗装終了点beから塗装開始点asまでのロボット2の移動経路を、ワーク1と交差する連結軌道C2から、ワーク1外に設けた回避点hを通る第2の連結軌道に修正する。
請求項（抜粋）：
作業対象物の形状に合わせて指示された代表点の座標に基づいて、第1の作業面と第2の作業面と該第1および第2の作業面内に複数の直線および曲線からなる作業軌道を生成して、前記第1の作業面に存在する第1の点から前記第2の作業面に存在する第2の点まで、前記複数の作業軌道に沿って作業をするロボットが、前記第2の点の位置から前記第1の点の位置に戻る際のロボットの制御方法であって、(A)前記第1の点と前記第2の点とを連結する軌道を第1の連結軌道とし、(B)前記第1の作業面と平行する前記作業対象物の第1の面と前記第1の連結軌道との交点を第3の点とし、(C)前記第2の作業面と平行する前記作業対象物の第2の面と前記第1の連結軌道との交点を第4の点とし、(D)前記第1の面と前記第2の面との境界を第1の線として前記第1の連結軌道からの垂線と前記第1の線との交点を第5の点とし、(E)前記垂線を前記第5の点から所定の距離延長した点を第6の点とし、(F)前記ロボットの移動経路を、前記第1の点と前記第6の点と結ぶ第2の線と前記第6の点と前記第2の点とを結ぶ第3の線からなる第2の連結軌道に修正することを特徴とするロボットの制御方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G05B 19/403 J
, B25J 9/10 A
