特許

J-GLOBAL ID：200903076309776633

触覚センサ

発明者： 向井 利春
出願人/特許権者： 独立行政法人理化学研究所
代理人 (1件)： 酒井 宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-170573
公開番号（公開出願番号）：特開2005-003649
出願日： 2003年06月16日
公開日（公表日）： 2005年01月06日
要約：

【課題】ロボットの接触機能において垂直応力やせん断応力を感度よく検出できるようにすることを課題とする。【解決手段】触覚センサ1は、第1層弾性体3、第2層弾性体4および第3層弾性体5の組み合わせで構成される本体内に圧力検出部位を有する感圧素子2を埋め込んだ構造である。第1層弾性体3には、その表面に感圧素子2の圧力検出部位が露出するように感圧素子2が固持されている。第1層目弾性体3上には、感圧素子2の外周近傍から上方に向かって第2層弾性体4が積層されている。この第2層弾性体4上には、感圧素子2の圧力検出部位から上方に向かって第3層弾性体5が積層されている。第3層弾性体5は、上方から感圧素子2に向かって徐々に細くなる形状となり、この形状により外部から受ける応力を感圧素子2の圧力検出部位に誘導させることができる。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

触覚センサであって、 圧力検出部位を有する感圧素子と、 第1の硬度を有し、表面に前記感圧素子の圧力検出部位が露出するように前記感圧素子を埋め込んで固持させる第1層目の弾性体と、第2の硬度を有し、前記感圧素子の圧力検出部位の外側で前記第1層目の弾性体上に積層させる第2層目の弾性体と、第3の硬度を有し、前記感圧素子の圧力検出部位上および前記第2層目の弾性体上に積層させる第3層目の弾性体とを組み合わせて、外部から受ける応力を前記感圧素子の圧力検出部位に誘導させる構造を有した本体と、 を備え、 前記第3の硬度は、前記第2の硬度に比して高い硬度であることを特徴とする触覚センサ。

IPC (3件)：

G01L1/18 ,  B25J19/02 ,  G01L5/16

FI (3件)：

G01L1/18 Z ,  B25J19/02 ,  G01L5/16

Fターム (12件)：

2F051AA10 ,  2F051AB09 ,  2F051BA00 ,  2F051BA07 ,  3C007AS35 ,  3C007KS31 ,  3C007KS34 ,  3C007KV06 ,  3C007KW01 ,  3C007KW03 ,  3C007KX02 ,  3C007MT04