特許
J-GLOBAL ID：200903076314781416
物体把持装置の制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
丸山 敏之 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-288867
公開番号（公開出願番号）：特開平7-136960
出願日： 1993年11月18日
公開日（公表日）： 1995年05月30日
要約：
【要約】【目的】 ロボットアーム11の先端部に、複数のハンド片4、4を具えたハンド機構が装備されている物体把持装置において、簡易な構成で、迅速且つ確実な物体把持動作を実現出来るロボットアーム11及びハンド機構の制御方法を提供する。【構成】 少なくとも1つのハンド片4には変位センサー5が取り付けられ、物体把持に際し、ロボットアーム11及びハンド機構を動作させて、変位センサー5によって把持対象物体の上面及びその周辺を略均一に走査し、該変位センサー5の出力信号に基づいて把持対象物体の位置を検知し、該位置に応じてロボットアーム11の位置を修正する。
請求項（抜粋）：
ロボットアーム(11)の先端部に、複数のハンド片(4)(4)を具えたハンド機構が装備されている物体把持装置において、ロボットアーム(11)及びハンド機構の動作を制御する方法であって、少なくとも1つのハンド片(4)には変位センサー(5)が取り付けられ、物体把持に際し、ロボットアーム(11)及びハンド機構を動作させて、変位センサー(5)によって把持対象物体の上面及びその周辺を略均一に走査し、該変位センサー(5)の出力信号に基づいて把持対象物体の位置を検知し、該位置に応じてロボットアーム(11)の位置を修正することを特徴とする物体把持装置の制御方法。
IPC (3件)：
B25J 13/08
, B25J 9/06
, B25J 9/10
