特許

J-GLOBAL ID：200903076344001946

速度制御バイラテラルサーボ制御方法及びその装置

発明者： 中 野 栄 二 ,  奥 田 澄 雄
出願人/特許権者： 中野 栄二 ,  奥田 澄雄
代理人 (1件)： 林 宏 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-152703
公開番号（公開出願番号）：特開平5-324076
出願日： 1992年05月20日
公開日（公表日）： 1993年12月07日
要約：

【要約】【目的】 大型建設機械のように、マスタに比べてスレーブの寸法が巨大で、マスタの動きをほぼそのまま拡大するような制御系における操作性のさらなる向上を期待し、異構造マスタによる速度制御系にバイラテラル機能を付加した油圧バイラテラルサーボ制御系を提供することにある。【構成】 シリンダ操作のための速度入力を、バイラテラル制御系を構成するサーボモータ3をもつマスタ1によって行い、駆動用油圧シリンダ4の駆動速度をサーボバルブ7で制御し、シリンダにおいて発生する力を圧力センサ5で、シリンダの駆動位置を位置検出器6で検出して、マスタを中立位置に戻すようなフィードバック制御を行う。上記制御において、マスタのサーボモータへは、マスタ1を常に中立位置に戻すための位置フィードバック、速度減衰させ、オーバーシュートを防ぐための速度フィードバック、及びシリンダ出力の関数である力フィードバックが与えられる。

請求項（抜粋）：

アクチュエータ操作のための速度入力を、バイラテラル制御系を構成するサーボモータをもつ操作指令装置によって行い、駆動用アクチュエータの駆動速度をサーボ駆動器で制御し、アクチュエータにおいて発生する力をセンサで、アクチュエータの駆動位置を位置検出器で検出して、操作指令装置を中立位置に戻すようなフィードバック制御を行い、上記制御において、アクチュエータのサーボ系は、uvout=-KP (vc -vd )vd =Kvdθ但し、 uvout :サーボ駆動器への出力Kp :比較ゲインvC :駆動用アクチュエータ速度vd :入力速度Kvd :入力速度ゲインθ :操作指令装置の変位角に従って速度制御し、操作指令装置のサーボモータへの出力は、【数1】とする、ことを特徴とする速度制御バイラテラルサーボ制御方法。

IPC (4件)：

G05D 3/12 ,  G05D 3/12 306 ,  B25J 3/00 ,  B25J 13/00

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭62-297080
  
• 特開昭62-193784