特許

J-GLOBAL ID：200903076416038394

把持機構

発明者： 岩塚 信好
出願人/特許権者： 株式会社日立製作所
代理人 (1件)： 小川 勝男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-345974
公開番号（公開出願番号）：特開平6-190764
出願日： 1992年12月25日
公開日（公表日）： 1994年07月12日
要約：

【要約】【目的】多様な形状,大きさの対象物をいかなる方向からも適確に把持することができる把持機構を提供する。【構成】複数個のシリンダからなりシリンダロッド10,18の先端と対象物とが接するように配置した流体圧可動手段と,流体圧可動手段のシリンダ内の流体圧を検出する流体圧検出手段と,流体圧可動手段のシリンダ内の流体圧を調節する流体圧調節手段と,流体圧検出手段で検出した流体圧を入力して流体圧調節手段に出力するための指令値を計算する流体圧計算手段とを含む。

請求項（抜粋）：

マニピュレータの先端に取り付けられたハンド部に設けられた一対の平行移動可能な指を有する把持機構において、前記指の対向面部には複数個のシリンダからなりシリンダロッドの先端と対象物とが接するように配置した流体圧可動手段と、前記流体圧可動手段の前記シリンダ内の流体圧を検出する流体圧検出手段と、前記流体圧可動手段の前記シリンダ内の流体圧を調節する流体圧調節手段と、前記流体圧検出手段で検出した流体圧を入力して前記流体圧調節手段に出力するための指令値を計算する流体圧計算手段とを有することを特徴とする把持機構。