特許
J-GLOBAL ID：200903076486366526
物体計測装置および方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
中村 稔 (外7名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-311771
公開番号（公開出願番号）：特開平7-229716
出願日： 1994年12月15日
公開日（公表日）： 1995年08月29日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 迅速かつ正確に物体の3次元位置を認識できる装置、方法を提供する。【構成】 Aは車体1の基準位置姿勢であり、三つの特徴点の座標値は既知である。カメラ2の位置も既知であるためAの各特徴点とカメラを結ぶベクトルυ<SB>1 </SB>〜υ<SB>3 </SB>も既知である。これに対し、A′′は、現実に置かれた特定位置姿勢である。カメラ画像には、A′′が映っている。このA′′の特徴点の三次元座標を求める。A′′とAの位置姿勢のズレは、平行移動によるものと回転移動によるものの2種類がある。平行移動は、x,y,zの三成分があり、回転移動もφ,θ,φの三成分である。合計六つのパラメータがあり、これが求めれば、υ<SB>1 </SB>〜υ<SB>3 </SB>を回転&平行移動し、υ<SB>1 </SB>′′〜υ<SB>3 </SB>′′が求まる。υ<SB>1 </SB>′′′〜υ<SB>3 </SB>′′′(方向のみ同じ、長さは異なる)は画像から算出できる。
請求項（抜粋）：
特定位置にある物体の予め設定された基準位置からのズレ量を3次元的に計測する計測装置であって、物体が前記基準位置にあるときにおいて該物体上に予め設定された物体位置を特定するための特徴点、特徴線および特徴面の少なくともいずれか1つからなる特徴部の位置を3次元座標系における位置として記憶する基準位置記憶手段と、物体の基準位置と特定位置とのズレ量を未知数として物体の基準位置と特定位置との関係式を前記3次元座標系に関して設定する特定位置設定手段と、前記物体が前記特定位置にあるとき物体の前記記憶された特徴部の位置の拘束条件を決定する拘束条件設定手段と、前記関係式を用いて表現された特定位置における物体の特徴部の位置が前記拘束条件を満たすという条件を利用して前記ズレ量を算出する算出手段と、を備えたことを特徴とする物体計測装置。
IPC (3件)：
G01B 11/00
, G01B 11/26
, G06T 7/00
