特許
J-GLOBAL ID：200903076576331900
マニピュレータのキャリブレーション方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
丸山 敏之 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-342832
公開番号（公開出願番号）：特開平5-277973
出願日： 1991年12月25日
公開日（公表日）： 1993年10月26日
要約：
【要約】【目的】 簡易な方法で、然も光学系の歪曲収差に拘らず精度の高い結果が得られるマニピュレータのキャリブレーション方法を提供する。【構成】 CCDカメラ1の撮影視野を複数領域に分割して、各領域毎に、カメラ座標系をマニピュレータ座標系に座標変換するためのカメラパラメータを演算処理回路4により算出し、該カメラパラメータをメモリ5に記憶する。そして、実際にマニピュレータを制御するに際して、前記メモリ5に記憶された領域毎のカメラパラメータを読み出して、領域毎にカメラ座標系のキャリブレーションを行なう。
請求項（抜粋）：
マニピュレータの視覚センサーとなるカメラで捕えた画像の座標系(カメラ座標系)にキャリブレーションを施して、マニピュレータの動作制御を行なう際の基準となる座標系(マニピュレータ座標系)を得る方法において、カメラの撮影視野を複数領域に分割して、各領域毎に、カメラ座標系をマニピュレータ座標系に座標変換するための複数の係数からなるカメラパラメータを算出し、その後、実際にマニピュレータを制御するに際して、前記算出された領域毎のカメラパラメータに基づいて、領域毎にカメラ座標系のキャリブレーションを行なうことを特徴とするマニピュレータのキャリブレーション方法。
IPC (4件)：
B25J 9/10
, B25J 13/08
, B25J 19/04
, G05B 19/18
