特許

J-GLOBAL ID：200903076668581457

自律走行車の走行制御装置

発明者： 鳥居 毅
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (1件)： 伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-244722
公開番号（公開出願番号）：特開平7-104848
出願日： 1993年09月30日
公開日（公表日）： 1995年04月21日
要約：

【要約】【目的】 衛星を利用して自己位置を測定することにより高精度な自律走行制御を実現するとともに、衛星から十分な測位精度が得られない場合にも、高精度な自律走行を確保する。【構成】 走行制御部45でD-GPS位置検出部43からの測位精度を規定の位置精度評価設定値と比較し、D-GPSの測位精度が設定値を満足する場合、D-GPS位置検出部43からの測位データを使用して高精度な自律走行制御を行ない、D-GPSの測位精度が設定値を満足しない場合、推測航法位置検出部42からの測位データによって、一旦、目標位置まで走行して停止し、停止状態でD-GPSの測位データを設定時間蓄積して平均値を取る。そして、推測航法による目標位置がずれていた場合には、D-GPSの測位データの設定時間の平均値で推測航法の測位データを補正することにより、自律走行の精度を確保する。

請求項（抜粋）：

既知の地点で衛星からの測位情報を受信し、測位結果に基づく補正情報を送信する第1の衛星利用測位手段と、前記衛星からの測位情報を受信するとともに前記第1の衛星利用測位手段からの補正情報を受信し、車輌の自己位置を測定する第2の衛星利用測位手段と、基準位置からの走行履歴を算出し、この走行履歴に基づいて前記車輌の自己位置を測定する推測航法測位手段と、前記第2の衛星利用測位手段による測位精度が設定レベルを満足するか否かを調べ、設定レベルを満足するとき、前記第2の衛星利用測位手段による測位データを使用して前記車輌の自律走行を制御し、設定レベルを満足しないとき、前記推測航法測位手段による測位データを一定地点での前記第2の衛星利用測位手段による測位データの平均値で補正して前記車輌の自律走行を制御する自律走行制御手段とを備えたことを特徴とする自律走行車の走行制御装置。

IPC (5件)：

G05D 1/02 ,  A01B 69/00 303 ,  G01C 21/00 ,  G01S 5/02 ,  G01S 5/14

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平1-221687
  
• 特開平3-051783
  
• 特開昭63-282676