作業ロボットのティーチングデータ補正方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：千葉剛宏 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-198131
公開番号（公開出願番号）：特開2001-022418
出願日： 1999年07月12日
公開日（公表日）： 2001年01月26日
要約：

【要約】【課題】ワークの設置位置を検出し、この検出情報に基づいてティーチングデータを効率的に補正する作業ロボットのティーチングデータ補正方法を提供する。【解決手段】測定機20によりミラー30a〜30cの座標を測定することによってワークWに設定したワーク原点座標系RefWを求めた後、作業ロボット14を動作させて作業ロボット14が作業点に到達したときにおける作業ロボットベース基準のエンドエフェクタのツールセンタポイント16の位置および既知の設計値である作業点の位置との差分を求めて、この差分に基づいて作業ロボットのティーチングデータを補正する。

請求項（抜粋）：

ワークに対して所定の作業を行う作業ロボットのオフラインにてティーチングされたティーチングデータを補正する作業ロボットのティーチングデータ補正方法であって、ワーク原点座標系を基準に作業ロボットベース座標系を求める第1のステップと、前記作業ロボットを動作させて作業ロボットが溶接打点ステップに到達したときに、エンドエフェクタのツールセンタポイント位置を、作業ロボットベース座標系を基準として求める第2のステップと、第2のステップで求めたツールセンタポイント位置と既知の溶接打点位置の差分を求める第3のステップと、第3のステップにて求めた差分に基づいて作業ロボットのティーチングデータを補正する第4のステップと、を有することを特徴とする作業ロボットのティーチングデータ補正方法。

IPC (3件)：

G05B 19/404 , B25J 9/22 , G05B 19/42

FI (3件)：

G05B 19/18 E , B25J 9/22 Z , G05B 19/42 P

Fターム (21件)：

3F059AA11 , 3F059BA02 , 3F059DA02 , 3F059DC08 , 3F059DE06 , 3F059DE08 , 3F059FA03 , 3F059FB11 , 3F059FB16 , 3F059FB26 , 5H269AB26 , 5H269AB33 , 5H269BB09 , 5H269CC09 , 5H269FF02 , 5H269FF05 , 5H269FF06 , 5H269JJ19 , 5H269NN16 , 5H269QC10 , 5H269SA10

引用特許：

審査官引用 (1件)

特開昭60-054011

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