制御装置および制御方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：宮田金雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-304634
公開番号（公開出願番号）：特開平9-146619
出願日： 1995年11月22日
公開日（公表日）： 1997年06月06日
要約：

【要約】【課題】 1つのモータが複数のアンプにより駆動されるロボット等を制御する制御装置において、アンプが故障した場合に残存するアンプにより加工精度を損なわず安全に効率よく運転できる制御装置を得る。【解決手段】モータを駆動するアンプの数とモータの最大速度および最大加速度との関係をモータのそれぞれについて記憶する速度制限値メモリ1101および加速度制限値メモリ1201と、アンプの異常を検出する異常検出部71〜73と、異常検出部の異常検出出力にもとづき異常が発生したアンプとモータとの接続を切り離す遮断スイッチ911〜913等およびスイッチ制御回路81〜83と、異常が発生したアンプが切り離されたモータの動作をメモリの記憶内容にもとづき制限する最大速度制限部11および最大加速度制限部12とを有する。

請求項（抜粋）：

複数のモータにより駆動される制御対象を制御する制御装置において、複数のアンプを上記モータ毎に有するアンプ部と、上記モータを駆動する上記アンプの数と上記モータの最大速度または最大加速度との関係を上記モータのそれぞれについて記憶する記憶手段と、上記アンプの異常を検出する異常検出手段と、上記異常検出手段の異常検出出力にもとづき異常が発生した上記アンプと上記モータとの接続を切り離す切り離し手段と、上記異常が発生したアンプが切り離された上記モータの動作を上記記憶手段の記憶内容にもとづき制限する動作制限手段と、を備えた制御装置。

IPC (4件)：

G05B 19/19 , B25J 13/00 , B25J 19/06 , G05B 9/02

FI (4件)：

G05B 19/19 X , B25J 13/00 , B25J 19/06 , G05B 9/02 A

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