特許
J-GLOBAL ID：200903076704486458
脚式移動ロボットの歩行制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 豊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-088109
公開番号（公開出願番号）：特開平5-253866
出願日： 1992年03月12日
公開日（公表日）： 1993年10月05日
要約：
【要約】【構成】 2足歩行の脚式移動ロボットの関節角サーボ系制御装置において、胴体部(上体)の傾斜を絶対角度で検出して遊脚側などの脚部リンクの制御量を補正する。【効果】 歩行パターンが予期しない凹凸路面に遭遇したとき、例えば前傾するときは予定よりも前方に着地させて安定した歩行姿勢を保持できる。
請求項（抜粋）：
基体と、それに第1の関節を介して連結され、少なくとも第2の関節をそれぞれ有してなる複数本の脚部リンクとからなり、該複数本の脚部リンクで交互に自重を支持しつつ歩行する脚式移動ロボットの歩行制御装置であって、各関節に配したサーボモータを介して各関節角度を目標値に追従制御するものにおいて、前記基体の傾斜角度及び/又は傾斜角速度を重力方向に対する絶対角度で検出し、検出値に応じて遊脚側の脚部リンクの第1の関節の制御値を補正する様にしたことを特徴とする脚式移動ロボットの歩行制御装置。
IPC (4件)：
B25J 5/00
, B25J 9/10
, B25J 13/08
, G05D 3/12 305
