特許

J-GLOBAL ID：200903076715453292

移動ロボットの走行地図作成方法

発明者： 松本 直樹 ,  豊田 章人 ,  飯田 慎二
出願人/特許権者： 日本電装株式会社
代理人 (1件)： 恩田 博宣
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-254428
公開番号（公開出願番号）：特開平7-110709
出願日： 1993年10月12日
公開日（公表日）： 1995年04月25日
要約：

【要約】【目的】 走行地図データの作成にかかる手間及び時間を低減する。【構成】 搬送用ロボットは手動走行モード及び自律走行モードを有し、自律走行する前に走行領域内を手動走行モードにて走行する。手動走行モードにおいては、ステップ110〜150でジョイスティックの操作量に応じて左右駆動輪の目標回転速度wτL (t) ,wτR (t) が算出される。そして、目標回転速度wτL (t) ,wτR (t) と実際の回転速度wL (t) ,wR (t) との偏差に基づく指令トルクTL (t) ,TR (t) にて左右駆動輪の駆動が制御される。又、ステップ160〜180で走行領域内のガイドまでの距離とその時々の搬送用ロボットの重心座標とから走行地図データが自動作成される。さらに、自律走行モードにおいては、ステップ210〜260で走行地図データを参照しながら走行経路が設定され、指令トルクTL (t) ,TR (t) にて左右駆動輪の駆動が制御される。

請求項（抜粋）：

操縦装置からの操縦信号に基づいて走行する手動走行モードと、メモリに記憶された走行地図に基づいて自律走行する自律走行モードとを有し、前記走行地図を作成するための移動ロボットの走行地図作成方法であって、前記移動ロボットを自律走行させる以前に、走行環境下を手動走行モードにて走行させ、走行環境下における物体までの距離とその時々の移動ロボットの位置座標とから走行地図を作成することを特徴とする移動ロボットの走行地図作成方法。

IPC (2件)：

G05D 1/02 ,  G05D 1/00

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭59-121405
  
• 特開平1-180010
  
• 特開昭63-156203