特許
J-GLOBAL ID：200903076737355022
奥行き情報抽出装置および奥行き情報抽出方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
深見 久郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-085208
公開番号（公開出願番号）：特開平10-283474
出願日： 1997年04月03日
公開日（公表日）： 1998年10月23日
要約：
【要約】 (修正有)【課題】 物体の境界線と抽出された奥行きマップのエッジの一致が良好な奥行き情報を抽出する。【解決手段】 多眼カメラにより得られた基準画像及び参照画像に基づいて、奥行き情報の抽出を行う場合、参照画像中のマッチングウィンドウを所定画素数づつ基準画像の方向に移動させながら、マッチングウインドウ内の輝度値の分布について、各参照画像に対する自乗偏差を求め、自乗偏差の小さな方から所定数の値を代表値として、代表値が最小となるときの移動量を視差値として抽出する。
請求項（抜粋）：
撮影したステレオ画像に基づいて、奥行き情報を抽出する奥行き情報抽出装置であって、対象画像を撮影する多眼撮像手段を備え、前記多眼撮像手段は、基準画像を撮影し、光学像を各画素に対応する画像データに変換して出力する第1の撮像手段と、前記第1の撮像手段の周りに光軸が互いに平行となるように配置され、それぞれが撮影した光学像を各画素に対応する画像データに変換して出力するn個(n:自然数、n≧2)の撮像手段とを含み、前記第1の撮像手段から出力される第1の画像データと前記n個の第2の撮像手段からそれぞれ出力されるn個の第2の画像データとを記憶・保持する画像記憶手段と、前記画像記憶手段からの出力に応じて、前記第1の画像データに属する各画素に対応する奥行き情報を抽出する奥行き情報演算手段とをさらに備え、前記奥行き情報演算手段は、第1の画像データの任意の1つの画素に対する奥行きデータの抽出処理を、i)前記第1の画像データと前記第2の画像データのうちのi番目(1≦i≦n)の画像データとの間で、前記第1の画像データ中の前記1つの画素を含む所定面積を有する第1の領域と、前記i番目の画像データ中の対応する位置の前記所定面積を有する第2の領域との画素データ値を比較して、一致の程度を表す第0番目の比較値を算出する処理を前記n個の第2の画像データのそれぞれに対して行い、算出されたn個の前記第0番目の比較値のうち小さい側からの所定数に基づいて第0番目の代表値を決定し、ii)前記各i番目の画像データにおいて、前記第2の領域を(移動量)=(単位移動量)×j(j:自然数)だけ第1の撮像手段の光軸に近づく方向にずらした後に、前記第1の領域と前記第2の領域との画素データ値を比較して、一致の程度を表す第j番目の比較値を算出する処理を前記n個の第2の画像データのそれぞれに対して行い、算出されたn個の前記第j番目の比較値のうち小さい側からの前記所定数に基づいて第j番目の代表値を決定するステップを、j=1からj=m(m:所定の自然数)まで繰り返し、iii)前記第0番目から第m番目までの代表値のうち最小のものに対応する移動量を、前記第1の画像データの任意の1つの画素に対する視差量として奥行きデータを算出することにより実行する、奥行き情報抽出装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G06F 15/62 415
, G01B 11/00 H
