特許
J-GLOBAL ID：200903076829469768
多視点ステレオ画像計測法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
若林 忠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-199641
公開番号（公開出願番号）：特開平7-055469
出願日： 1993年08月11日
公開日（公表日）： 1995年03月03日
要約：
【要約】【目的】相対位置関係が未知である複数の視点からそれぞれ複数の物体のステレオ画像計測を行ない、この計測結果から視点間の相対位置関係および各物体の実空間座標を決定する多視点ステレオ画像計測法において、繰り返し計算での初期値を精度良く決定でき、相対位置関係や実空間座標を高精度に決定できるようにする。【構成】ステレオ画像計測を行ない(ステップ101)、各視点座標系における各物体の位置計測誤差の確率密度分布を求め(ステップ103)、この確率密度分布の総積を求めて合成確率密度分布とする(ステップ104)。合成確率密度分布に基づく適応度を定義し、この適応度が高いものほど生存確率が高くなるような淘汰プロセスを含む遺伝的アルゴリズムによって、初期値を求める(ステップ105)。この初期値を用いた最急降下法によって、目的とする値を最終的に算出する(ステップ106)。
請求項（抜粋）：
相対位置関係が未知である複数の視点において複数の物体のステレオ画像を撮影し、前記各ステレオ画像を演算処理して前記各視点ごとに当該視点での座標系によって記述された前記各物体の実空間座標値を求め、前記各視点での座標系による実空間座標値を用いて前記各視点間の相対位置関係を決める座標変換パラメータと基準座標系における前記各物体の実空間座標とを繰り返し法によって決定する多視点ステレオ画像計測法において、前記繰り返し法に使用する初期値が、前記初期値に対応する最適化すべき各パラメータを各要素に割り当てた1次元の配列を個体と呼び、前記各視点ごとに当該視点を基準とする実空間座標と前記各パラメータとを用いて値が定まる適応度を定義するとき、前記各要素に割り当てるべき前記各パラメータの値を乱数によって与え、第1世代の親となる個体を複数個生成して個体群とする第1の工程と、前記第1の工程で形成された親となる個体群の中から任意の2個体を選び出し、前記各パラメータの中からランダムに選んだパラメータに関して前記2個体の間で各々の要素の入れ替えを行なって2個の新しい個体を生成し、前記2個の新しい個体を生成するプロセスを繰り返して子供となる個体群を形成する第2の工程と、前記第2の工程で形成された新たな個体群に対し、前記各パラメータの中からランダムに選んだパラメータに対して乱数を加え、新たな子供となる個体群を形成する第3の工程と、前記第2の工程で形成された子供となる個体群と、前記第3の工程で形成された子供となる個体群と、前記親である個体群の中から前記適応度の高い順で選択された個体とに対し、前記適応度の高いものほど生存確率を高くした淘汰プロセスを実施して、前記親となる個体群と同数の個体を残しその他の個体を消去する第4の工程と、前記第4の工程で残された個体に対する前記適応度と予め定めた収束条件とによって収束を判定する第5の工程と、前記第5の工程で収束していないと判断されたときに、前記第4の工程で残された個体を新たに親となる個体とし、前記第2ないし第4の工程を繰り返す第6の工程と、からなる遺伝的アルゴリズムによって決定され、前記第5の工程で収束していると判断された場合における前記第4の工程で残された個体に対応するパラメータをもって前記初期値とすることを特徴とする多視点ステレオ画像計測法。
IPC (2件)：
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