特許
J-GLOBAL ID：200903076888724607
視覚センサの自動キャリブレーション装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-284526
公開番号（公開出願番号）：特開平6-137840
出願日： 1992年10月22日
公開日（公表日）： 1994年05月20日
要約：
【要約】【目的】 カメラ配置に制限をなくし、かつ教示点の入力を自動的に行う。【構成】 カメラ1により楕円の基準教示点を持つキャリブレーションワーク2を撮像する。そして、この基準教示点の位置方向に基づいて、各教示点の画像上の位置を認識し、空間上の位置と自動的に対応付ける。そして、各教示点についての画像座標値と空間座標値の組を利用して、カメラパラメータを算出する。特に、画像座標と空間座標の2次元的な関係を示すパラメータ算出後に、再度画像座標値と空間座標値の組を利用して他のパラメータを数値的に求めるため、高精度のカメラパラメータが算出できる。
請求項（抜粋）：
視覚センサのキャリブレーションを自動的に行う装置であって、方向性を持つ特定形状の基準教示点を含む複数の教示点を平面上に有するキャリブレーションワークを撮像するための撮像手段と、この撮像手段で得た画像における基準教示点の位置、形状から、画像中における基準点の位置及び方向を認識する位置方向認識手段と、認識された座標に基づいて各教示点の空間座標値と撮像手段において得た各教示点の画像座標値の対応付けを行う座標間対応付け手段と、対応付けされた複数の空間、画像座標値の組の対応関係から撮像手段の各パラメータを算出するキャリブレーション演算手段と、を含むことを特徴とする視覚センサの自動キャリブレーション装置。
IPC (2件)：
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