特許

J-GLOBAL ID：200903076977800996

流体圧式アクティブサスペンションの制御方法

発明者： 山下 勝司
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 明石 昌毅
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平2-407296
公開番号（公開出願番号）：特開平5-305805
出願日： 1990年12月07日
公開日（公表日）： 1993年11月19日
要約：

【要約】[目的] 車輪の接地性、車体の姿勢、車輌の乗り心地性を共に向上させる。[構成] 車軸と車体との間の相対変位y1 、車軸の加速度y2 、車体の加速度y3 より路面と車軸との間の相対変位x1 、車軸と車体との間の相対変位x2 、流量制御弁からの作動液体の体積x3 、車軸の相対速度x4 、車体の速度x5 を推定する。また路面と車軸との間の相対変位x1 、車軸と車体との間の相対変位y1 、加速度y3 に対しそれぞれ車軸の固有振動数、車体の固有振動数、これらの間の振動数に対応する周波数にて重み付けを行うフィルタリングを行うことにより、フィルタリング後の路面と車軸との間の相対変位xw1、車軸と前記車体との間の相対変位xw2、流量制御弁からの作動液体の体積xw3、車軸の相対速度xw4、車体の速度xw5を推定する。そして推定値x1 〜x5 及びxw1〜xw5を流量制御弁に対する制御量uの状態フィードバック変数とする。

請求項（抜粋）：

各車輪の車軸と車体との間に設けられ作動液体室に対し作動液体が給排されることにより対応する部位の車高を増減するアクチュエータと、前記作動液体室に対し給排される作動液体の流量を制御する流量制御弁と、前記車軸と前記車体との間の相対変位y1 を検出する手段と、前記車軸の加速度y2 を検出する手段と、前記車体の加速度y3 を検出する手段と、前記各検出手段よりの信号に基き制御量uにて前記流量制御弁をフィードバック制御する制御装置とを有する流体圧式アクティブサスペンションの制御方法にして、前記相対変位y1 及び前記加速度y2 、y3 より路面と前記車軸との間の相対変位x1 、前記車軸と前記車体との間の相対変位x2 、前記流量制御弁からの作動液体の体積x3 、前記車軸の相対速度x4 、前記車体の速度x5 を推定し、前記路面と前記車軸との間の相対変位x1 、前記車軸と前記車体との間の相対変位y1 、前記加速度y3 に対しそれぞれ実質的に前記車軸の固有振動数、前記車体の固有振動数、前記両固有振動数の間の振動数に対応する周波数にて重み付けを行うフィルタリングを行ってフィルタリング後の路面と前記車軸との間の相対変位xw1、前記車軸と前記車体との間の相対変位xw2、前記流量制御弁からの作動液体の体積xw3、前記車軸の相対速度xw4、前記車体の速度xw5を推定し、これらx1 〜x5 の推定値及びxw1〜xw5の推定値を制御量uの状態フィードバック変数とすることを特徴とする流体圧式アクティブサスペンションの制御方法。