特許

J-GLOBAL ID：200903076994521910

目標抽出方法

発明者： 渡辺 隆弘
出願人/特許権者： 川崎重工業株式会社
代理人 (1件)： 高 雄次郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-216872
公開番号（公開出願番号）：特開2003-028959
出願日： 2001年07月17日
公開日（公表日）： 2003年01月29日
要約：

【要約】 (修正有)【課題】 背景の形状、反射率、熱放射の複雑さや、目標内部の反射率変化や熱放射分布に左右されることなく、目標を自動的に抽出できること。【解決手段】 レーザレーダ1により目標の距離画像を取得し、この距離画像に対し目標の奥行相当の規定範囲内に存在する画素のみを1とし、2値化された目標候補の特徴量により目標か否かの判定を行って規定範囲内の目標候補を抽出する。また、レーザドップラーによる計測又は複数画像の前後方向の距離差により速度画像を取得し、この速度画像上の類似速度領域を抽出し、抽出した類似速度領域の目標候補の特徴量により目標か否かの判定を行って目標候補を抽出する。さらに、レーザレーダにより反射率画像を取得し、この反射率画像上の類似反射率領域を抽出し、抽出した類似反射率領域の特徴量により目標か否かの判定を行って目標候補を抽出し、抽出した各々の目標候補を総合的に判断し、目標を自動抽出する。

請求項（抜粋）：

レーザレーダにより目標の距離画像を取得し、この距離画像に対し目標の奥行相当の規定範囲内に存在する画素のみを1とする2値化処理を連続的に行い、2値化された目標候補の特徴量により目標か否かの判定を行って規定範囲内の目標候補を抽出し、また、レーザレーダにてレーザドップラーによる計測又は複数画像の前後方向の距離差により速度画像を取得し、この速度画像上の類似速度領域を抽出し、抽出した類似速度領域の目標候補の特徴量により目標か否かの判定を行って目標候補を抽出し、さらに、レーザレーダにより反射率画像を取得し、この反射率画像上の類似反射率領域を抽出し、抽出した類似反射率領域の特徴量により目標か否かの判定を行って目標候補を抽出し、然る後前記距離画像、速度画像、反射率画像に対する画像処理によって抽出した各々の目標候補を総合的に判断し、目標を自動抽出することを特徴とする目標抽出方法。

IPC (4件)：

G01S 17/88 ,  G06T 1/00 330 ,  G06T 7/20 200 ,  G08G 1/04

FI (4件)：

G06T 1/00 330 B ,  G06T 7/20 200 Z ,  G08G 1/04 A ,  G01S 17/88 Z

Fターム (47件)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057BA30 ,  5B057CE12 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DA12 ,  5B057DB02 ,  5B057DB05 ,  5B057DB08 ,  5B057DC04 ,  5B057DC09 ,  5B057DC22 ,  5B057DC30 ,  5B057DC36 ,  5B057DC38 ,  5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC14 ,  5H180DD07 ,  5J084AA05 ,  5J084AA07 ,  5J084AB01 ,  5J084AD05 ,  5J084BA03 ,  5J084BA11 ,  5J084BA32 ,  5J084BB02 ,  5J084CA65 ,  5J084EA04 ,  5L096AA03 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA09 ,  5L096DA02 ,  5L096EA13 ,  5L096EA43 ,  5L096FA14 ,  5L096FA16 ,  5L096FA32 ,  5L096FA59 ,  5L096FA66 ,  5L096FA69 ,  5L096GA07 ,  5L096GA51 ,  5L096HA03 ,  5L096JA16