特許

J-GLOBAL ID：200903077010894245

マニピュレータ

発明者： 辻 光一 ,  津坂 康和
出願人/特許権者： 株式会社東芝
代理人 (1件)： 紋田 誠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-177766
公開番号（公開出願番号）：特開2001-353675
出願日： 2000年06月14日
公開日（公表日）： 2001年12月25日
要約：

【要約】【課題】 非対称形で、重量がある物体を扱うときに把持部の中心と物体の重心との心ずれを最小に保持するようにしたマニピュレータを提供する。【解決手段】 マニピュレータは移動テーブル5の下面に物体の姿勢を変えるポジショニング機構6を有する。ポジショニング機構6は一対のアールガイド8と係合し、回転中心から両方向に揺動する揺動プレート9を備える。物体を把持する把持クランプ17が揺動プレート9に対して移動可能に設けられる。ハンドリング中、ポジショニング機構6の回転中心に物体の重心を合わせることができる。

請求項（抜粋）：

門型コラムと、この門型コラムに沿って鉛直方向に移動可能に設けられた昇降フレームと、この昇降フレームに下面にあって水平方向に移動可能に設けられた走行フレームと、この走行フレームの下面に倣い水平方向に移動可能に設けられた移動テーブルと、この移動テーブルの下面に設けられたポジショニング機構と、このポジショニング機構に装着され、物体を把持する把持クランプとを具備してなるマニピュレータにおいて、前記ポジショニング機構は該ポジショニング機構の回転中心から両方向に揺動する揺動プレートを備え、前記把持クランプを該揺動プレートに対して水平方向に移動可能に設け、これにより、ハンドリング中、前記ポジショニング機構の回転中心に物体の重心を合わせるようにしたことを特徴とするマニピュレータ。

IPC (4件)：

B25J 9/02 ,  F16H 1/32 ,  F16H 37/06 ,  G05D 3/00

FI (4件)：

B25J 9/02 A ,  F16H 1/32 B ,  F16H 37/06 D ,  G05D 3/00 A

Fターム (38件)：

3F060AA01 ,  3F060AA09 ,  3F060CA07 ,  3F060CA21 ,  3F060CA26 ,  3F060DA04 ,  3F060EB06 ,  3F060EC04 ,  3F060EC13 ,  3F060EC16 ,  3F060GA05 ,  3F060GA13 ,  3F060GB22 ,  3F060GB25 ,  3F060GD13 ,  3F060GD14 ,  3F060HA21 ,  3F060HA32 ,  3F060HA35 ,  3J027FA10 ,  3J027FB40 ,  3J027GA01 ,  3J027GC11 ,  3J027GC22 ,  3J027GD12 ,  3J027GE01 ,  3J027GE14 ,  5H303AA10 ,  5H303BB01 ,  5H303BB06 ,  5H303BB14 ,  5H303CC10 ,  5H303DD01 ,  5H303DD26 ,  5H303FF06 ,  5H303HH05 ,  5H303JJ10 ,  5H303QQ07

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開昭62-084989
  
• 水平吊り装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-315673   出願人：株式会社東芝
• 自動調芯吊具
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-080259   出願人：バブコック日立株式会社
• 特開昭62-084989