特許

J-GLOBAL ID：200903077033113313

画像ガイドロボットの較正方法及びその装置

発明者： 加藤 英之
出願人/特許権者： マツダ株式会社
代理人 (1件)： 前田 弘 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-221771
公開番号（公開出願番号）：特開平6-091571
出願日： 1991年09月02日
公開日（公表日）： 1994年04月05日
要約：

【要約】【目的】 焦点画像で部品26を照明するためのスリット光ユニット20と、上記焦点画像を検出するためのカメラ18と、上記部品26上で作業するための工具14と、カメラ18の信号が記憶画像に応答するよう、カメラ18からの画像信号に応答して上記工具14を位置付けるコントローラ22とを持つタイプの画像ガイドロボット10において、カメラ18、スリット光ユニット20及びロボット10の空間的なずれの較正を自動的に正確に行う。【構成】 ロボット10を基礎の位置から、カメラ18が焦点に向かって位置付けられている較正位置Aへ移動させ、検出焦点画像を記憶焦点画像と比較してカメラ18の目的の空間位置と実際の空間位置との間の補正値Mを決定し、この補正値Mを、一連の作業を通じてロボット10を移動させるために記憶されている順序に組み込む。

請求項（抜粋）：

焦点画像で部品を照明するためのスリット光ユニットと、上記焦点画像を検出するためのカメラと、上記部品上で作業するための工具と、カメラの信号が記憶画像に応答するよう、カメラからの画像信号に応答して上記工具を位置付ける制御手段とを持つタイプの画像ガイドロボットの較正方法であり、上記カメラが第1焦点に向かって方位付けられ、かつ第1焦点画像を識別する第1の較正位置Aにロボットを移動させるステップ1と、目的のカメラ空間位置と実際のカメラ空間位置との間の補正値Mを、上記第1焦点画像と第1記憶画像との比較によって決定するステップ2と、上記カメラ補正値Mを、一連の作業を通じてロボットを移動させるために記憶されている順序に組み込むステップ3とで構成された画像ガイドロボットの較正方法。

IPC (4件)：

B25J 13/08 ,  G01B 11/00 ,  G06F 15/70 350 ,  G06F 15/70 455

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開昭62-200403
  
• 特開昭64-002889
  
• 特開昭63-062003
  
• 特開平2-052172