特許
J-GLOBAL ID：200903077053069884
ロボット装置及びロボット装置の動作制御方法
発明者：
,
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
小池 晃
, 田村 榮一
, 伊賀 誠司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-329130
公開番号（公開出願番号）：特開2005-088175
出願日： 2003年09月19日
公開日（公表日）： 2005年04月07日
要約：
【課題】 静止物又は動体としての対象物に対して高精度に接近又は接触することができるロボット装置及びロボット装置の動作制御方法を提供する。【解決手段】 ロボット装置1は、制御の対象となる手先(制御注目点)114aを対象物10の表面に接触させる動作をする。ロボット装置1は、(2A):歩行によるアプローチ、(2B):下半身動作によるアプローチ、(2C):腕等の上半身動作によるアプローチ等の複数の動作を有し、(2A)>(2B)>(2C)の順に、手先114aを移動させることが可能な可動範囲は狭いが制御精度が高いものとなっており、これらの各動作により得られる制御注目点の可動範囲分布(L(x),H(x))と、対象物10との距離から得られる対象物10の存在確率分布O(x)とに基づき上半身の可動範囲Lのなかで制御注目点を最も移動させやすい位置にて対象物に接触できるように各動作を切り替える。【選択図】 図5
請求項（抜粋）：
自律的に動作可能なロボット装置において、
制御の対象となる制御注目点を、移動目標に移動させる制御動作を生成する動作生成手段と、
上記制御動作の生成を制御する動作制御手段とを有し、
上記動作生成手段は、上記制御注目点を上記移動目標に移動させるための制御精度が異なる制御動作を複数生成可能であって、
上記動作制御手段は、上記移動目標の不確定性に基づき、第1の制御動作から第2の制御動作に切り替え制御する
ことを特徴とするロボット装置。
IPC (4件)：
B25J13/00
, A63H11/00
, A63H11/18
, B25J5/00
B25J13/00 Z
, A63H11/00 Z
, A63H11/18 A
, B25J5/00 F
2C150CA01
, 2C150DA04
, 2C150EF13
, 2C150EF16
, 2C150EF23
, 2C150EF34
, 2C150EH07
, 3C007CS08
, 3C007KS02
, 3C007KS03
, 3C007KS23
, 3C007KS31
, 3C007KS36
, 3C007KT01
, 3C007KV11
, 3C007KV18
, 3C007LS15
, 3C007LT01
, 3C007LV12
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB16
, 3C007WB22
