リンク形ワーク搬送用ロボット

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：松本英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-288706
公開番号（公開出願番号）：特開2003-094359
出願日： 2001年09月21日
公開日（公表日）： 2003年04月03日
要約：

【要約】【課題】高い速応性を有するリンク形のワーク搬送用ロボットを提供する。【解決手段】一端を支持フレーム1に支持した前段側平行リンク8の他端に後段側平行リンク15の一端を連結し、後段側平行リンクの他端間を連結する先端連結リンク22にワーク保持用ハンド40を取り付ける。前段側平行リンクと後段側平行リンクとの間を第1及び第2駆動リンク30及び35を介して連結し、第1及び第2駆動リンクの連結点をワークの搬送方向と直角な方向にガイドするリニアガイド機構3を支持フレームに取り付ける。第1駆動リンク30及び第2駆動リンク35をそれぞれ後段側平行リンク15及び前段側平行リンク8と平行な状態に保ちつつ前段側平行リンク8の回動を後段側平行リンク15に伝達してハンドをワークの搬送方向に直線移動させる。

請求項（抜粋）：

ワークを保持して一方向に沿って搬送するリンク形ワーク搬送用ロボットであって、支持フレームと、互いに平行に配置された第1リンク及び第2リンクを有して両リンクの一端が前記支持フレームに対して回動自在に支持された前段側平行リンクと、互いに平行に配置された第3リンク及び第4リンクを有して前記第3リンクの一端から一定の距離だけ他端側に寄った部分が前記第1リンクの他端に連結されるとともに前記第4リンクの一端が前記第2リンクの他端に連結された後段側平行リンクと、前記第1リンクと第3リンクとの連結点と第2リンクと第4リンクとの連結点との間を連結するように設けられた中間連結リンクと、前記第3リンクの他端及び第4リンクの他端にそれぞれ一端及び他端が連結された先端連結リンクと、一端が前記第1リンクに回動自在に連結された第1駆動リンクと、一端が前記第1駆動リンクの他端に回動自在に連結されるとともに他端が前記第3リンクの一端に回動自在に連結された第2駆動リンクと、前記前段側平行リンク及び後段側平行リンクを相対的に回動させるべく前記前段側平行リンクを駆動するリンク駆動装置と、前記前段側平行リンク及び後段側平行リンクを相対的に回動させる過程で生じる前記第1駆動リンクと第2駆動リンクの連結点の変位の方向を前記搬送方向に対して直角な方向に規制するリニアガイド機構と、前記先端連結リンクに固定されたワーク保持用ハンドとを具備し、前記リニアガイド機構は前記支持フレームに取り付けられ、前段側平行リンクを回動させた際に前記第1駆動リンク及び第2駆動リンクがそれぞれ前記第3リンク及び第1リンクと平行な状態を保持しつつ前記後段側平行リンクを前段側平行リンクの回動角度の2倍の角度だけ前段側平行リンクの回動方向と反対方向に回動させて、前記ワーク保持用ハンドを前記一方向に沿って移動させるように、各リンクの長さ及びリンクの連結部相互間の距離が設定されているリンク形ワーク搬送用ロボット。

IPC (3件)：

B25J 9/06 , B65G 49/07 , H01L 21/68

FI (3件)：

B25J 9/06 D , B65G 49/07 D , H01L 21/68 A

Fターム (14件)：

3C007AS03 , 3C007AS24 , 3C007BS15 , 3C007BS22 , 3C007BT11 , 3C007CV07 , 3C007CW07 , 3C007HT12 , 3C007NS09 , 3C007NS13 , 5F031CA02 , 5F031GA43 , 5F031GA47 , 5F031PA30

引用特許：

出願人引用 (3件)

特表平4-500932
搬送アーム
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-179680 出願人：株式会社ジェーイーエル
移載機
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-013913 出願人：日立機電工業株式会社

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