特許
J-GLOBAL ID：200903077064821316
ジンバル制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
宮田 金雄 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-115286
公開番号（公開出願番号）：特開平11-308604
出願日： 1998年04月24日
公開日（公表日）： 1999年11月05日
要約：
【要約】【課題】 従来の装置は専ら地上に設置された状態で衛星を追尾するように構成されたものであり、ジンバルが航空機や船舶といった移動体に設置された場合には、動揺や振動により目標追尾性能が著しく劣化し、天頂付近の目標に対してはジンバルロックが発生するという課題があった。【解決手段】 ジャイロを用いて3軸ジンバルの慣性角速度を検出し、空間安定化制御部において視軸の安定化制御を実施するとともに、移動体の動揺姿勢角を検出する姿勢角検出器を設け、追尾制御部においては、XEL軸及びELに軸対して目標追尾のための角速度指令を生成する手段と、水平面に対する目標方位角を求める座標変換手段と、この目標方位角にAZ軸を指向させる角速度指令を生成する手段を備えることで、ジンバルロックを避け全天球に渡り目標の追尾を可能とした。
請求項（抜粋）：
検出領域における目標の追尾誤差を出力するセンサと、上記センサの視軸線を直交ふ仰軸に直交して保持する直交ふ仰ジンバルと、上記直交ふ仰軸周りに上記直交ふ仰ジンバルを回転可能に支持するふ仰ジンバルと、上記直交ふ仰軸に直交したふ仰軸周りに上記ふ仰ジンバルを回転可能に支持する垂直ジンバルと、上記ふ仰軸に直交した垂直軸周りに上記垂直ジンバルを回転可能に支持するとともに移動体に保持される固定部とを備えた3軸ジンバル装置において、上記直交ふ仰ジンバルを上記直交ふ仰軸周りに駆動する第1の駆動部と、上記ふ仰ジンバルを上記ふ仰軸周りに駆動する第2の駆動部と、上記垂直ジンバルを上記垂直軸周りに駆動する第3の駆動部と、上記ふ仰ジンバルに対する上記直交ふ仰ジンバル回転角度を検出する第1の角度検出器と、上記垂直ジンバルに対する上記ふ仰ジンバル回転角度を検出する第2の角度検出器と、上記固定部に対する上記垂直ジンバル回転角度を検出する第3の角度検出器と、上記直交ふ仰ジンバルの上記直交ふ仰軸周りの角速度を検出する第1のジャイロと、上記直交ふ仰ジンバルの上記視軸線と上記直交ふ仰軸の両者に直交する軸周りの角速度を検出する第2のジャイロと、上記垂直ジンバルの上記垂直軸周りの角速度を検出する第3のジャイロと、上記移動体の水平面に対する動揺姿勢角を検出する姿勢角検出器と、上記3軸ジンバルを制御するための角速度指令を演算する追尾制御部と、上記角速度指令と上記第1、第2、第3のジャイロの出力に基づいて上記第1、第2、第3の駆動部へ供給するための駆動電力を出力する空間安定化制御部とを備え、上記追尾制御部は、上記追尾誤差に基づてい上記直交ふ仰ジンバル及びふ仰ジンバルを制御するための直交ふ仰軸角速度指令及びふ仰軸角速度指令を演算するとともに、上記姿勢角検出器と上記各角度検出器の検出結果から水平面に対する上記目標の方位角を求め、当該方位角に基づいて上記垂直ジンバルを制御する垂直軸角速度指令を演算する機能を有すること特徴とするジンバル制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
H04N 7/18 G
, H04N 5/232 C
