産業ロボットの手首・アーム構造

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：河内潤二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-181251
公開番号（公開出願番号）：特開2002-370190
出願日： 2001年06月15日
公開日（公表日）： 2002年12月24日
要約：

【要約】 (修正有)【課題】手首を勝手違いに変更するたびに、ケーブル・ホース、作業工具および手首を取り外す多くの工数を必要とせずかつ第1軸又は第2軸を回転させることによる第2軸、第3軸のつれ回りを調整する必要がない手首・アーム構造。【解決手段】上腕1に第1軸aの回りを回転自在に支持された中空シャフト2、中空シャフト先端に固定された中空手首基部3、第1軸aに直交する第2軸bの回りに揺動可能に中空手首基部3に支持された第1中空ケーシング4及び第2軸bに直交する第3軸cの回りに回転可能に第1中空ケーシング4に支持された第2中空ケーシング5及びそれに固着された中空手首フランジ6を有し、第3軸モータ9と第2軸モータ8とを中空手首フランジ6と中空手首基部3に取付け、かつ作業工具38に供給するケーブル・ホース40、モータ8、9用ケーブル10、12は、上腕ケーシング32と中空手首フランジ6にそれぞれクランプ43、44で固定。

請求項（抜粋）：

上腕に第1軸の回りを回転自在に支持された中空シャフトと、前記中空シャフト先端に固定された中空手首基部と、前記第1軸に直交する第2軸の回りに揺動可能に前記中空手首基部に支持された第1中空ケーシングと、前記第2軸に直交する第3軸の回りに回転可能に前記第1中空ケーシングに支持された第2中空ケーシングと、前記第2中空ケーシングに固着された中空手首フランジと、を有し、前記第2中空ケーシングを第3軸の回りに駆動する第3軸モータを前記中空手首フランジ、前記第2中空ケーシング又は前記第1中空ケーシングに取付け、前記第2中空ケーシングを前記第3軸の回りに駆動する第3軸モータを前記第2中空ケーシング又は前記第1中空ケーシングに取付け、かつ前記第1軸と第3軸の交点付近に大きな開口部を設け、前記中空シャフト及び中空手首基部の各内周中空部、前記開口部及び前記第2中空ケーシング及び中空手首フランジの各内周中空部とにより、前記上腕後方から前記中空手首フランジまで連続した中空の通路を確保し、前記連続した中空の通路内に前記作業工具と連結するケーブル・ホース、及び前記第2軸モータ、第3軸モータとそれぞれ連結されるケーブルを挿通させるようにし、前記ケーブル・ホース及び前記第2軸モータ、第3軸モータ用のケーブルを前記上腕後方と前記手首フランジ又は前記作業工具に配置されたクランプで固定するようにしたことを特徴とする産業ロボットの手首・アーム構造。

IPC (2件)：

B25J 19/00 , B25J 17/02

FI (3件)：

B25J 19/00 F , B25J 19/00 G , B25J 17/02 A

Fターム (11件)：

3C007BT05 , 3C007CU06 , 3C007CV10 , 3C007CX01 , 3C007CY00 , 3C007CY02 , 3C007CY03 , 3C007CY05 , 3C007HS27 , 3C007HT21 , 3C007HT24

前のページに戻る