特許

J-GLOBAL ID：200903077104061000

衝突検出装置

発明者： 萩原 淳 ,  尾島 正夫
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-230300
公開番号（公開出願番号）：特開2001-051721
出願日： 1999年08月17日
公開日（公表日）： 2001年02月23日
要約：

【要約】【課題】 計算誤差の影響がなく、溶接ケーブルの張力等の影響などがあっても、システム毎の同定実験を要することなく、高い検出感度の衝突検出装置を提供する。【解決手段】サーボモータ2の回転を制御する制御部1のトルク指令とサーボモータ2の位置帰還信号とを受けて、サーボモータ2が駆動する制御対象3の可動部が環境に衝突して受ける外乱を推定し、外乱推定値を出力するオブザーバ計算部4と、その外乱推定値を受けて予め設定された制限値を越えれば衝突したと判断する外乱推定値監視部6とを備えた衝突検出装置において、オブザーバ計算部4と外乱推定値監視部6の間にフィルタ処理部5を設け、外乱推定値を受けてフィルタリングし、その結果を外乱推定値監視部6の入力とする。

請求項（抜粋）：

サーボモータの回転を制御する制御部と、前記サーボモータが駆動する制御対象の可動部に作用する外乱を推定し、外乱推定値を出力するオブザーバ計算部と、その外乱推定値を受けて予め設定された制限値を越えれば衝突したと判断する外乱推定値監視部とを備えた衝突検出装置において、前記オブザーバ計算部と前記外乱推定値監視部の間にフィルタ処理部を設け、前記外乱推定値を受けてフィルタリングし、その結果を前記外乱推定値監視部の入力とすることを特徴とする衝突検出装置。

IPC (5件)：

G05D 3/00 ,  B23Q 17/00 ,  B25J 19/06 ,  H02P 5/00 ,  H02P 7/00

FI (5件)：

G05D 3/00 X ,  B23Q 17/00 Z ,  B25J 19/06 ,  H02P 5/00 T ,  H02P 7/00 P

Fターム (38件)：

3C029EE01 ,  3F059AA06 ,  3F059CA05 ,  3F059CA07 ,  3F059DC01 ,  3F059FB00 ,  3F059FB29 ,  5H303AA01 ,  5H303AA04 ,  5H303AA10 ,  5H303BB01 ,  5H303BB06 ,  5H303CC10 ,  5H303DD01 ,  5H303EE03 ,  5H303EE07 ,  5H303FF06 ,  5H303HH07 ,  5H303KK11 ,  5H550AA18 ,  5H550BB08 ,  5H550DD01 ,  5H550EE01 ,  5H550GG01 ,  5H550JJ04 ,  5H550JJ26 ,  5H550LL06 ,  5H550LL32 ,  5H550LL51 ,  5H570AA23 ,  5H570BB09 ,  5H570DD01 ,  5H570EE01 ,  5H570JJ04 ,  5H570JJ26 ,  5H570KK05 ,  5H570LL12 ,  5H570LL31