特許

J-GLOBAL ID：200903077327545777

障害物追跡装置及びその方法

発明者： 仲野 剛 ,  窪田 進
出願人/特許権者： 株式会社東芝
代理人 (4件)： 蔦田 璋子 ,  蔦田 正人 ,  中村 哲士 ,  富田 克幸
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-068402
公開番号（公開出願番号）：特開2007-249309
出願日： 2006年03月13日
公開日（公表日）： 2007年09月27日
要約：

【課題】検出された障害物候補領域に対してあいまい性を考慮して、障害物の正確な位置を検出する障害物追跡装置を提供する。【解決手段】移動体に搭載されて障害物に関する時系列画像を取り込む画像入力部1と、時系列画像から現時刻の障害物候補領域を検出する障害物検出部2と、障害物の前時刻に関する状態仮説群を保持し、また、障害物候補領域の位置毎の観測仮説と障害物が検出されなかったとする観測仮説を合わせた観測仮説群を生成する仮説生成部3と、状態仮説群と観測仮説群との組み合わせ毎の尤度をそれぞれ計算し、まつ、尤度が最大になる観測仮説群と状態仮説群の組み合わせを選択し、この選択した状態仮説群を現在時刻の状態仮説群として更新する尤度計算部5と、現在時刻の状態仮説群の中で前記尤度が最大となる状態仮説を障害物の検出した状態とする仮説選択部6とを具備する。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

移動体に搭載されて障害物が写った時系列画像を取得する画像取得部と、 前記時系列画像から現時刻の障害物候補領域を検出する障害物検出部と、 前記障害物の前時刻に関する1つあるいは複数の状態仮説を含んだ状態仮説群を格納する状態仮説格納部と、 前記障害物候補領域の位置毎の観測仮説と前記障害物が検出されなかったと仮定した場合の観測仮説を合わせた1つあるいは複数の観測仮説を含んだ観測仮説群を生成する観測仮説生成部と、 前記状態仮説群に含まれる状態仮説のそれぞれと前記観測仮説群に含まれる観測仮説のそれぞれの組み合わせ毎の尤度をそれぞれ計算する尤度計算部と、 前記観測仮説毎の尤度の中で最大の尤度を求め、前記最大の尤度に対応する状態仮説の集合である現在時刻の状態仮説群を用いて、前記状態仮説格納部に格納された前時刻の状態仮説を更新する状態仮説更新部と、 前記現在時刻の状態仮説群の中で前記尤度が最大となる状態仮説を、前記障害物が検出された状態として選択する仮説選択部と、 を具備する ことを特徴とする障害物追跡装置。

IPC (5件)：

G06T 7/00 ,  H04N 7/18 ,  G06T 1/00 ,  G08G 1/16 ,  G01B 11/00

FI (7件)：

G06T7/00 200Z ,  H04N7/18 J ,  H04N7/18 K ,  G06T1/00 330B ,  G06T1/00 320A ,  G08G1/16 C ,  G01B11/00 H

Fターム (38件)：

2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065BB15 ,  2F065CC11 ,  2F065FF05 ,  2F065FF31 ,  2F065FF64 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065QQ41 ,  2F065UU05 ,  5B057AA16 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CH01 ,  5B057DA06 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC30 ,  5B057DC32 ,  5C054EA05 ,  5C054FC12 ,  5C054FC15 ,  5C054FC16 ,  5C054HA30 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL06 ,  5L096BA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096FA02 ,  5L096FA33 ,  5L096FA66 ,  5L096FA69 ,  5L096GA30 ,  5L096GA55 ,  5L096HA03

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 移動物体計測装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-232753   出願人：日本電気株式会社