特許

J-GLOBAL ID：200903077377750355

バリ取りロボット制御方法

発明者： 田辺 則雄
出願人/特許権者： 日立金属株式会社
代理人 (1件)： 大場 充
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-290209
公開番号（公開出願番号）：特開平7-136904
出願日： 1993年11月19日
公開日（公表日）： 1995年05月30日
要約：

【要約】【目的】 アルミホィールのデザイン窓に大きなバリがあっても刃具、工具、ロボット本体に破損を生じることなく加工を継続できる。【構成】 力センサーを有するロボット本体と、このロボット本体の刃具の送り方向には位置制御し、同じく刃具のアルミホィールへの押し付け方向には押し付け力制御して、刃具のPTP教示点データを作成し、加工再生時このPTP教示データでロボットが動作し、加工反力がある一定値以上になった時、ロボットは一旦停止させた後、ロボット加工再生速度の1/Mの速度で一定時間後退し、ロボット加工再生速度の1/Mの速度で次のPTP教示点データまで加工反力を検出しながら加工再生動作を行い、加工反力がある一定値以下で、次の粗教示点で作成されたPTP教示点データまで処理したならば、ロボット動作速度を加工再生速度に戻して加工再生を継続するバリ取りロボット制御方法。

請求項（抜粋）：

加工済みのアルミホィールデザイン窓の一つの窓だけを、加工刃具に対しての窓の位置をラフに教示し、その位置を粗教示点とし、その粗教示点間で窓に加工刃具を押し付けて得られた力方向を教示し、一つの窓から得られた粗教示点と力方向を基に、割り出し装置を用いて全ての窓に対して、所望の力で連続的に加工刃具を窓に押し付けながらロボットを、加工再生時のロボット動作速度の1/M(M=1、2、3、4、・・・)の速度で動作させ、ロボットの動作軌跡をPTP教示点としてサンプリング周期毎に、ロボットの制御装置のメモリーにPTP教示点データとして記憶し、加工再生時はそのPTP教示点データで動作するアルミホィールデザイン窓バリ取りロボットにおいて、加工再生時に力センサーで加工反力を検出し、その検出値がある一定値以上になった時、ロボットは一旦停止し、停止した後ロボット加工再生速度の1/Mの速度で一定時間後退し、後退完了後、再度ロボット加工再生速度の1/Mの速度で次の粗教示点で作成されたPTP教示点データまで加工反力を検出しながら加工再生動作を行い、加工反力がある一定値以下で、前記次の粗教示点で作成されたPTP教示点データまで処理したならば、ロボット動作速度を加工再生速度に戻して加工再生を継続し、前記加工反力がある一定値以上になったならば、ロボットは一旦停止した後ロボット動作速度の1/Mの速度で一定時間後退し、後退完了後待避点(位置決めクランプ装置の割り出し装置でアルミホィール割り出し中にアルミホィールと加工刃具が干渉しない位置)に戻り、位置決めクランプ装置の割り出し装置によりアルミホィールのデザイン窓を割り出し後、次の窓の加工再生を行うことを特徴としたアルミホィールデザイン窓のバリ取りロボット制御方法。

IPC (8件)：

B23Q 15/12 ,  B22D 31/00 ,  B23D 79/00 ,  B23Q 15/00 305 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/22 ,  B25J 13/08 ,  G05B 19/42