特許

J-GLOBAL ID：200903077405155263

脚式移動ロボット

発明者： 近藤 嘉男
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (1件)： 山田 英治 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-054688
公開番号（公開出願番号）：特開2001-246585
出願日： 2000年02月29日
公開日（公表日）： 2001年09月11日
要約：

【要約】【課題】 速い動作速度や大きなトルクを持つ大型の駆動機構を用いることなく走行や躍動などの激しい動作パターンを実現する。【解決手段】 ロボットは、歩行動作を行うアクチュエータのような通常の駆動機構の他に、例えばゼンマイやフライホイールなどで構成される動力蓄積機構を備えている。モータの駆動などにより動力をあらかじめ蓄積し、蓄積した動力を瞬間的に放出することで、大型アクチュエータを用いることなく速い動作速度や大きなトルクを発生させることができる。装置コストを削減することができる。また、大きな消費電力や大容量のバッテリを必要としない。

請求項（抜粋）：

少なくとも胴体ユニットと2以上の可動脚ユニットを含むタイプの脚式移動ロボットであって、前記可動脚ユニットに対して比較的小さな第1の駆動力を供給する第1の駆動手段と、動力を蓄積するとともに、比較的大きな第2の駆動力として動力を放出する動力蓄積手段と、前記動力蓄積手段に対して蓄積する動力を供給する動力供給手段と、前記動力蓄積手段から放出される第2の駆動力を前記可動脚ユニットに伝達する伝達手段と、を具備することを特徴とする脚式移動ロボット。

IPC (3件)：

B25J 13/08 ,  B25J 5/00 ,  A63H 11/00

FI (3件)：

B25J 13/08 Z ,  B25J 5/00 C ,  A63H 11/00 Z

Fターム (35件)：

2C150CA02 ,  2C150DA02 ,  2C150DA06 ,  2C150EB01 ,  2C150EB33 ,  2C150EB36 ,  2C150EC03 ,  2C150EC15 ,  2C150ED42 ,  2C150EF16 ,  2C150EF21 ,  2C150EF23 ,  2C150EH07 ,  2C150EH08 ,  2C150FA02 ,  2C150FA03 ,  3F059AA00 ,  3F059AA18 ,  3F059BB06 ,  3F059DC04 ,  3F059DD01 ,  3F059FA03 ,  3F059FC03 ,  3F059FC14 ,  3F059FC15 ,  3F060AA00 ,  3F060AA09 ,  3F060CA14 ,  3F060GA05 ,  3F060GA13 ,  3F060GB04 ,  3F060GB21 ,  3F060GD06 ,  3F060GD13 ,  3F060HA01