特許

J-GLOBAL ID：200903077441382365

車両の転舵制御方法および車両用障害物回避装置

発明者： 佐久川 純
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-302150
公開番号（公開出願番号）：特開2000-128007
出願日： 1998年10月23日
公開日（公表日）： 2000年05月09日
要約：

【要約】【課題】 ガードレールなどの障害物を適切に回避する。【解決手段】 ガードレール102などの障害物を検出する。障害物に到達前に車両100を止められる車輪横力および車輪制動力の組合せを求める。横力と制動力の組合せによって車両100の走行軌跡と停止位置が変わることに注目して適切な力を求める。求めた横力に対応する転舵角が発生するように車輪を転舵する。また、求めた制動力が発生するようにブレーキを制御する。

請求項（抜粋）：

車両と障害物との相対位置関係を求める障害物検出工程と、車輪の摩擦円に基づき、障害物に到達する前に車両を止められる車輪横力および車輪制動力の組合せを求める車輪作用力算出工程と、前記車輪横力に応じて車輪を転舵する転舵工程と、を含むことを特徴とする車両の転舵制御方法。

IPC (5件)：

B62D 6/00 ,  B60T 7/12 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

FI (2件)：

B62D 6/00 ,  B60T 7/12 C

Fターム (29件)：

3D032CC50 ,  3D032DA03 ,  3D032DA04 ,  3D032DA21 ,  3D032DA23 ,  3D032DA46 ,  3D032DA78 ,  3D032DA82 ,  3D032DA93 ,  3D032DB10 ,  3D032DB11 ,  3D032DD01 ,  3D032DD02 ,  3D032EA01 ,  3D032EB04 ,  3D032EB15 ,  3D032EC21 ,  3D032FF01 ,  3D032GG01 ,  3D046BB18 ,  3D046CC04 ,  3D046EE01 ,  3D046GG10 ,  3D046HH02 ,  3D046HH08 ,  3D046HH16 ,  3D046HH20 ,  3D046HH22 ,  3D046HH46

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 電動パワーステアリング装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-309496   出願人：本田技研工業株式会社
• 車両用可変舵角比操舵装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-215757   出願人：本田技研工業株式会社