特許

J-GLOBAL ID：200903077509076470

無人搬送車の走行制御装置

発明者： 菅 裕史
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 岡田 英彦 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-191734
公開番号（公開出願番号）：特開平6-012123
出願日： 1992年06月24日
公開日（公表日）： 1994年01月21日
要約：

【要約】【目的】 無人搬送車の走行速度を決められた指示速度に対して高精度で一致させて走行させることができる無人搬送車の走行制御装置を提供する。【構成】 走行中の無人搬送車10の車輪の回転数がエンコーダ60で検出され、この回転数から走行速度算出手段50〜70で算出された走行速度が指示速度に一致するように、駆動装置制御手段50〜70で無人搬送車10の駆動装置が制御される。ここで、無人搬送車10に設けられたマーカ検出手段58が走行経路40に配置されたマーカ42を検出する時間間隔がカウント手段68でカウントされる。この時間間隔とマーカ間ピッチPとから実走行速度算出手段50〜70により算出された実際の走行速度が指示速度と比較され、その偏差に基づいて、偏差補正手段50〜70によって指示速度が補正される。以上の制御により、各無人搬送車10〜10の実際の走行速度が指示速度に正確に一致する。

請求項（抜粋）：

無人搬送車の車輪の回転数を検出する回転数検出手段と、該回転数検出手段によって検出された回転数から前記無人搬送車の走行速度を算出する走行速度算出手段と、該走行速度算出手段により算出された走行速度と指示速度記憶手段に記憶された指示速度との速度偏差が最小になるように前記無人搬送車の駆動装置を制御する駆動装置制御手段とを備えた無人搬送車の走行制御装置において、走行経路に配置された複数のマーカと、該マーカを検出するための前記無人搬送車に設けられたマーカ検出手段と、一つのマーカを検出してから次のマーカを検出するまでの時間間隔をカウントするカウント手段と、該カウント手段によって検出された時間間隔とマーカ間のピッチとから実際の走行速度を算出する実走行速度算出手段と、該実走行速度算出手段により算出された実走行速度と前記指示速度との偏差によって前記駆動装置制御手段における前記速度偏差を補正する偏差補正手段、とを有することを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。