特許
J-GLOBAL ID：200903077535560496
ロボット装置及びその制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
田辺 恵基
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-303639
公開番号（公開出願番号）：特開2005-066808
出願日： 2003年08月27日
公開日（公表日）： 2005年03月17日
要約：
【課題】 本発明は、簡易な構成で一段と安全性を向上し得るロボット装置及びその制御方法を実現しようとするものである。【解決手段】 アクチュエータ19A〜19Nを駆動させるためのPWM制御信号S20の理論デューティ比と実とデューティ比との差分値の絶対値及び符号から、当該アクチュエータ19A〜19Nにかかる負荷の大きさ及び方向を推定し、この大きさ及び方向から当該アクチュエータ19A〜19Nの組み込まれた関節部分に異物が挟みこまれているか否かを判断してアクチュエータ19A〜19Nのゲインを適切に制御するようにしたことにより、異物の挟み込みを検出するための検出装置を別途設けることなく確実に関節部分に異物が挟み込まれたかどうかを検出し得ると共に、アクチュエータ19A〜19Nを適切に制御して当該関節部分や異物に与える影響を確実に低減し得、かくして簡易な構成で一段と安全性を向上することができる。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
第1のリンクと第2のリンクが支持点を介して連結する関節部を有するロボット装置において、
上記関節部を駆動させるための駆動手段と、
上記駆動手段を制御するための制御信号を生成し、当該制御信号によって上記駆動手段を制御する制御手段と、
上記制御信号に基づいて上記関節部に印加される負荷の大きさ及び負荷の方向を検出する負荷検出手段とを具え、
上記制御手段は、
上記負荷検出手段により検出された上記負荷の大きさが所定の閾値を超えており、かつ、上記関節部の駆動方向と逆方向に対して負荷が印加されている場合に、上記駆動手段を制御することにより、上記関節部に印加される負荷を減少させる、又は、上記駆動手段のゲインをゼロとする
ことを特徴とするロボット装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (10件)：
3C007CS08
, 3C007KS28
, 3C007LV24
, 3C007MS03
, 3C007MS14
, 3C007MS23
, 3C007MT03
, 3C007WA04
, 3C007WA14
, 3C007WB15
