特許
J-GLOBAL ID：200903077607962160
マニピュレータ制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
佐藤 一雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-033578
公開番号（公開出願番号）：特開平5-228863
出願日： 1992年02月20日
公開日（公表日）： 1993年09月07日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 目標位置および目標姿勢を実現する関節角度の中で、マニピュレータの各関節の無理のない目標関節角度を演算する制御装置を提供する。【構成】 7個の関節を有し、先端部の第5〜第7関節が互いにロール・ピッチ・ロールの関係にあると共に一つの交点を有するマニピュレータにおいて、制御装置1は手先の目標姿勢の値より第5〜第7関節の目標関節角度を演算する姿勢演算装置3と、交点の目標位置の値より目標位置を実現するための第1〜第4関節の関節角度の成分と第5関節の関節軸方向と第7関節の関節軸方向とのずれの大きさを小さくするように作用する第1〜第4関節の関節角度の成分とを演算する位置演算装置2と、姿勢演算装置と位置演算装置の演算結果により各関節の関節角度を制御する関節角度制御装置4とを備える。
請求項（抜粋）：
第1関節乃至第7関節の7個の関節を有するマニピュレータの制御装置であって、前記マニピュレータの先端部の第5関節乃至第7関節の3個の関節が互いにロール・ピッチ・ロールの関係にあるとともに第5関節乃至第7関節の関節軸が一つの交点を有し、前記制御装置は前記交点の位置を目標位置に従うようにかつ第7関節に装着された手先の姿勢を目標姿勢に従うように各々制御するものであり、前記制御装置は前記手先の目標姿勢の値より第5関節乃至第7関節の目標関節角度を演算する姿勢演算装置と、前記交点の目標位置の値より目標位置を実現するための第1関節乃至第4関節の関節角度の成分と第5関節の関節軸方向と第7関節の関節軸方向とのずれの大きさを小さくするように作用する第1関節乃至第4関節の関節角度の成分とを演算し、これらの成分を加算して第1関節乃至第4関節の目標関節角度を演算する位置演算装置と、前記姿勢演算装置および前記位置演算装置の演算結果により第1関節乃至第7関節の関節角度を制御する関節角度制御装置とを備え、前記位置演算装置は、第5関節の関節軸方向と第7関節の関節軸方向とのずれの大きさを小さくするように作用する第1関節乃至第4関節の関節角度の成分の大きさを、第5関節の関節軸方向と第7関節の関節軸方向とのずれの大きさに応じて変動させることによって、第1関節乃至第7関節の関節角度の基準関節角度からの各々の偏差の大きさが所定範囲にあるように第1関節乃至第4関節の目標関節角度を演算することを特徴とするマニピュレータ制御装置。
IPC (2件)：
引用特許：
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