特許

J-GLOBAL ID：200903077838248061

作動体の状態検出方法及び制御方法、並びに作動体の状態検出装置

発明者： 丹羽 久信
出願人/特許権者： シーケーディ株式会社
代理人 (1件)： 恩田 博宣
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-029355
公開番号（公開出願番号）：特開平6-242812
出願日： 1993年02月18日
公開日（公表日）： 1994年09月02日
要約：

【要約】【目的】 位置検出センサを用いず作動体に確実な動作をさせ、かつ故障発生等も極めて少なくする。【構成】 事前にチャック43を定められた順序で動作させる。その時々の各状態にて、CCDカメラで撮像されているチャック43の画像9中の所定の画像領域Z11〜Z71を特定する。特定した画像領域Z11〜Z71の部分画像PA11 〜PA71 を基準画像データSpd11〜Spd71として記憶する。チャック43が定められた順序で動作するとき、撮像される画像9中の特定した画像領域Z11〜Z71の部分画像PB11 〜PB71 を切出す。切出した部分画像PB11 〜PB71 を検査画像データTpd11〜Tpd71として読出す。検査画像データTpd11〜Tpd71と基準画像データSpd11〜Spd71とを比較し、その時々のチャック43の状態を判断する。これらが合致する状態であれば、次動作に移っても良いという信号を出す。合致しなければ異常と判断し、動作を継続させずに保持する。

請求項（抜粋）：

複数の異なる状態を定められた順序で変動する作動体(43,W)を事前に撮像し、その時々の前記各状態において撮像されている作動体(43,W)の画像(9)中の所定の箇所の画像領域(Z11〜Z71)を特定して得た部分画像(PA11 〜PA71 )と、作動体(43,W)を定められた順序で変動させているとき、撮像される画像(9)中の前記特定した画像領域(Z11〜Z71)の部分画像(PB11 〜PB71 )とを比較することにより、その時々の作動体(43,W)の状態を検出することを特徴とする作動体の状態検出方法。

IPC (3件)：

G05B 19/19 ,  G05D 3/12 ,  G06F 15/62 400