特許

J-GLOBAL ID：200903077980468184

接触・把持感覚提示装置

発明者： 平田 亮吉
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (1件)： 西村 政雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-221159
公開番号（公開出願番号）：特開平11-048168
出願日： 1997年07月31日
公開日（公表日）： 1999年02月23日
要約：

【要約】【課題】 3本以上の指で作業する場合1つでも曲面を含んだ仮想物体の接触、把持判定をできるようにする。【解決手段】 3次元のコンピュータグラフィックスで構築された仮想環境内で、人が物体と接触し把持する時、あたかも現実の物体と接触し、把持するかのような接触・把持感覚を提示する装置において、仮想物体をベジェ曲面に近似する手段301と、仮想物体の重心と手先位置の距離を監視する手段302〜306と、手先位置を曲面パッチに投影する手段307と、手先位置から曲面パッチまでの距離を監視する手段308とを設けて成る。

請求項（抜粋）：

3次元のコンピュータグラフィックスで構築された仮想環境内で、人が物体と接触し、把持する時、あたかも現実の物体と接触し、把持するかのような接触・把持感覚を提示する装置において、仮想物体をベジェ曲面に近似する手段と、前記仮想物体の重心と手先位置の距離を監視する手段と、前記手先位置を曲面パッチに投影する手段と、前記手先位置から前記曲面パッチまでの距離を監視する手段とを設けたことを特徴とする接触・把持感覚提示装置。

IPC (3件)：

B25J 3/00 ,  G06T 17/40 ,  G09B 9/00

FI (3件)：

B25J 3/00 A ,  G09B 9/00 Z ,  G06F 15/62 350 K