特許

J-GLOBAL ID：200903078074177128

位置決め制御方法

発明者： 熊谷 幸三
出願人/特許権者： 山形カシオ株式会社
代理人 (1件)： 大菅 義之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-354304
公開番号（公開出願番号）：特開平11-186794
出願日： 1997年12月24日
公開日（公表日）： 1999年07月09日
要約：

【要約】【課題】目標位置の変更を動作の急激な変動なく円滑に速度曲線を変化させて整定し最短時間で位置決めを行う位置決め制御方法を実現する。【解決手段】部品認識処理位置Pから基板上の搭載位置である目標点Aにむけて移動するにあたり、それよりも目標点Aに対する最大補正量Eの範囲だけ手前に設定した仮の目標点Cに向かって移動を開始する。移動中に補正量が算出されて設定される真の目標点Bは、常に仮の目標点Cと同じかそれよりも遠い位置にある。つまり、仮の目標点Cから真の目標点Bへの変更は距離が延びる方向へ変更されることはあっても距離が縮む方向へ変更されることはない。したがって移動速度曲線Qを無理のない安全な移動速度曲線Rに変更して安定を保ちながら最終目標点である真の目標点Bに移動を完了させることができる。

請求項（抜粋）：

チップ状電子部品をプリント基板へ自動搭載するワンバイワン方式の部品搭載装置における移動軸の位置決め制御方法であって、作業ヘッドを支持して移動する移動軸の位置を検出する軸位置検出工程と、前記移動軸の任意の位置及び速度から他の任意の位置及び速度まで動作するときの移動曲線を任意のタイミングで計算する曲線計算工程と、該曲線計算工程により作成された移動曲線にフィルタを用いて加工する曲線加工工程と、前記移動軸を駆動するサーボモータを出力制御するモータ制御工程と、を備え、外部から供給される前記移動軸に対する移動距離の変更指令に応じて前記移動曲線を変更し該移動曲線の変更によって前記移動軸の停止位置の変更を行うことを特徴とする位置決め制御方法。