特許

J-GLOBAL ID：200903078099008371

移動ロボットの制御方法とその装置

発明者： 河野 順一 ,  増子 利司 ,  池田 宗司 ,  石橋 正清 ,  須藤 憲一 ,  高橋 満
出願人/特許権者： 株式会社パルコプロモーション ,  横山 末雄
代理人 (1件)： 原田 信市
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-019468
公開番号（公開出願番号）：特開平6-214645
出願日： 1993年01月13日
公開日（公表日）： 1994年08月05日
要約：

【要約】【目的】 床面の平面形状がどのようであっても、また中間に種々の障害物が散在していても、任意の走行パターンで学習させることできるとともに、その学習したパターン通りに走行させることができ、しかもそれを簡単なソフトウエアで経済的に実現できるようにする。【構成】 学習モードキーを押して学習モードとし、前進キー、左方向転換キー、右方向転換キーを選択操作して移動ロボットを実際に前進又は左方向転換或いは右方向転換させ、その動作開始からストップキーを押すまでの測定距離とキーで指示した方向とを記憶装置の記憶ブロックに記憶し、これを一操作ごとに繰り返す。自動走行させる場合には、自動モードキーを押して自動走行モードとし、記憶ブロックの内容を順次読み出し、その読み出した方向及び距離と方向測定手段による測定方向及び距離測定手段による測定距離とを比較しながら走行させる。

請求項（抜粋）：

移動ロボットの操作部に、直進と左方向転換と右方向転換の少なくとも3つの方向指示入力をすることができるマニュアル入力手段を備え、学習モードにおいて、該マニュアル入力手段による指示に従い移動ロボットの駆動部を制御して走行させながら、その走行距離及び方向をそれぞれの測定手段で測定し、その測定データを一操作ごとにブロック分けして記憶装置に記憶することにより学習させた後、自動走行モードにおいて、記憶ブロック順に記憶データを読み出し、上記測定手段で走行距離及び方向を測定して学習させた記憶データと照合させながら、上記駆動部を制御して移動ロボットを自動走行させることを特徴とする移動ロボットの制御方法。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/22

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭63-158151
  
• 特開昭64-004814
  
• 特開平4-039374