特許

J-GLOBAL ID：200903078105349372

パレタイズパターン認識装置

発明者： 林 達雄
出願人/特許権者： 村田機械株式会社
代理人 (1件)： 網野 誠 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-260450
公開番号（公開出願番号）：特開平7-097057
出願日： 1993年09月27日
公開日（公表日）： 1995年04月11日
要約：

【要約】【目的】 パレタイズパターンを容易且つ正確に認識する。【構成】 段ボールケースWのパレタイズされたパレットPがコンベア4上を搬送されて来てピッキングロボット1がピッキングを行う位置に到達すると、ピッキングロボット1はアーム2を作動させて吸着パッド3を1つの隅の段ボールケースW1の上面に吸着させ、外方向にわずかにずらして隙間Gを形成する。この状態で上方から撮像を行うと、各段ボールケースWの側面同士が密着した同サイズのパレタイズパターンが複数あったとしても、識別が簡単に行える。

請求項（抜粋）：

パレタイズパターンの平面視1つの隅に配置されている1つの物品を外方向にずらすずらし手段と、物品のずらされたパレタイズパターンを上方から撮像する撮像手段と、撮像手段の撮像した画像データより物品のずらされたパレタイズパターンの輪郭を抽出し、パレタイズパターンを決定する認識手段とからなることを特徴とするパレタイズパターン認識装置。