無人搬送車の方位及び位置決定方式

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：本庄伸介
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-218337
公開番号（公開出願番号）：特開平6-043934
出願日： 1992年07月24日
公開日（公表日）： 1994年02月18日
要約：

【要約】【目的】無人搬送車の誘導方式にその無人搬送車の方位と位置とを与え、無人搬送車の走行経路の変更が容易で、複雑な走行経路でも誤りなく無人搬送車を誘導できる誘導方式を可能にする。【構成】レートセンサ1の出力dθS /dtをレートセンサ補正回路2の出力のバイアス誤差Δdθ/dtで補正し、無人搬送車の方位角速度dθ/dtを求め、この角速度を積分回路4で積分して方位角θを得る。後輪5aの回転数nとスケールファクタAとの積で速度Vを算出し、位置検出回路8で速度Vを積分して無人搬送車の座標位置を得る。走行経路には数mから数十mの間隔でマークが形成してある。各マークには当該マークの座標がバーコードで印してある。無人搬送車がマークを順々にたどって走行するように誘導されるとき、マークを通過する度に該マークの座標をマークセンサQ1〜Q7で読み取り、更新回路9で無人搬送車の真の座標位置及び方位を計算により求める。計算により求めた座標位置及び方位を速度Vの積分及び方位角速度dθ/dtの積分における初期値とする。

請求項（抜粋）：

無人搬送車を所定の走行経路に沿って誘導する誘導装置に利用され、該無人搬送車が向いている方位及び所定の直交座標系における該無人搬送車の位置を決定する方式において、互いに異なるコードで印された複数のマークが、前記走行経路を含む領域内で互いに離れて予め定まった複数の座標位置にそれぞれ配置され、前記無人搬送車の方位角速度をレートセンサで検出し、該方位角速度につき時間積分をすることにより該無人搬送車の方位を求め、前記無人搬送車の車輪の回転数にスケールファクタを乗じて前記無人搬送車の速度を求め、この速度について時間積分をし、該無人搬送車の座標位置を求め、前記誘導装置において前記方位及び座標位置が利用されて前記無人搬送車が予め定められた順序で前記各マークを通過するとき、該マークを該無人搬送車が通過する都度に当該マークのコードを検出し、該コードから当該マークの座標を求め、該マークの座標から該無人搬送車の座標を計算により求め、次のマークまでの前記速度に関する前記時間積分の初期値を前記計算により求めた前記無人搬送車の座標位置とし、前記計算により求めた前記無人搬送車の座標位置を利用して該無人搬送車の真の方位を求め、次のマークまでの前記方位角速度に関する時間積分の初期値を該真の方位とし、前記計算により求めた前記無人搬送車の座標位置と既に通過したマークの座標位置との距離を利用して前記スケールファクタの較正をすることを特徴とする無人搬送車の方位及び位置決定方式。

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