特許
J-GLOBAL ID：200903078149218534
先行車両検出装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
菊谷 公男 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-218002
公開番号（公開出願番号）：特開平11-044533
出願日： 1997年07月29日
公開日（公表日）： 1999年02月16日
要約：
【要約】【課題】 レーザレーダで先行車両までの距離を測定できない場合でも、画像入力装置で撮影した先行車両の画像から、先行車両位置を求める。【解決手段】 レーザレーダ2が先行車両までの距離を測定すると、車間距離算出部7は測定値から車間距離を算出し、車両速度制御部8は走行速度を自動制御する。同時に、画像入力装置1は走路前方を撮影し、測定点算出部4で、入力画像の中に、距離測定点に対応する点を含むテンプレート枠を設定し、テンプレート画像記憶部5では、テンプレート枠に囲まれたテンプレート画像を、メモリ9に記憶する。レーザレーダ2が距離を測定できない場合は、処理制御部3の制御により、相関算出部6で、入力画像の中から、メモリ9に記憶されたテンプレート画像と最も類似した画像領域を相関処理により求め、その中心の先行車両推定点を算出し、車間距離算出部7は先行車両推定点から車間距離を算出する。
請求項（抜粋）：
自車両から前方走路上の物体までの距離を測定する距離測定装置を有する先行車両検出装置において、前記距離測定装置の測定範囲を含む前方走路を撮像する画像入力装置と、前記距離測定装置の測定結果に基づいて、画像入力装置の入力画像上の測定点を算出し、該測定点を中心に所定の大きさの第1のテンプレート枠を設ける測定点算出部と、前記第1のテンプレート枠に囲まれたテンプレート画像をメモリに記憶する第1のテンプレート画像記憶手段と、前記距離測定装置の測定結果に基づいて先行車両位置を算出する第1の先行車両位置算出手段と、前記メモリに記憶されているテンプレート画像と、前記画像入力装置の入力画像の相関値を算出し、前記入力画像上で、テンプレート画像との相関値が最も大きくなる最大相関領域を求め、該最大相関領域の周囲に第2のテンプレート枠を設け、該第2のテンプレート枠の中心に先行車両推定点を設定する相関算出部と、前記第2のテンプレート枠に囲まれたテンプレート画像を前記メモリに記憶する第2のテンプレート画像記憶手段と前記先行車両推定点に基づいて先行車両位置を算出する第2の先行車両位置算出手段と、前記距離測定装置が、所定距離内に存在する物体までの距離を測定しているか否かを判定し、所定距離内の測定値が存在した時と、存在しない時とで、処理を切り替える処理切替手段とを有することを特徴とする先行車両検出装置。
IPC (6件)：
G01C 3/06
, B60K 31/00
, B60R 21/00 620
, G01B 11/00
, G01C 15/00
, G08G 1/16
G01C 3/06 Z
, B60K 31/00 Z
, B60R 21/00 620 Z
, G01B 11/00 H
, G01C 15/00 A
, G08G 1/16 C
