車両のヨーイング運動量制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：森哲也 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-293651
公開番号（公開出願番号）：特開平7-144653
出願日： 1993年11月24日
公開日（公表日）： 1995年06月06日
要約：

【要約】【目的】氷雪路面走行時等のようにコーナリングパワもコーナリングフォースの最大値も小さい路面摩擦係数状態下でも、当該路面摩擦係数状態に応じて車両で実現可能な目標ヨーイング運動量の最大値を横加速度検出値等から算出設定することで、タイヤ特性を含む車両特性に応じたヨーイング運動量追従フィードバック制御を可能とする。【構成】操舵角検出値θ及び車速検出値Vのみに応じた基準ヨーレートψ'*0 を算出設定すると共に、車両に発生している横加速度検出値Yg及び車速検出値Vに応じた最大ヨーレートψ'*max を算出し、両者のうち何れか大きい方を目標ヨーレートψ'*に設定して、車両の実ヨーレート検出値ψ' との偏差εが零になるヨーレート対応後輪操舵角δR * と後輪操舵角制御分δR0との和に応じて後輪の補助操舵を行う構成とした。

請求項（抜粋）：

車両に実際に発生しているヨーイング運動量を検出するヨーイング運動量検出手段と、車両に作用する入力又は車両に発生している物理量を検出する入力物理量検出手段と、前記入力物理量検出手段で検出された車両に作用する入力検出値又は車両に発生している物理量検出値に基づいて車両で達成すべき目標ヨーイング運動量を算出する目標ヨーイング運動量演算手段と、前記目標ヨーイング運動量演算手段で算出された目標ヨーイング運動量に前記ヨーイング運動量検出手段で検出されたヨーイング運動量を一致させるように制御を行う制御手段とを備えた車両のヨーイング運動量制御装置において、走行中の路面の路面摩擦係数の状態を検出又は推定する路面摩擦係数状態検出推定手段を備え、前記目標ヨーイング運動量演算手段には、前記路面摩擦係数状態検出推定手段で検出又は推定された路面摩擦状態検出値又はその推定値に基づいて前記目標ヨーイング運動量の最大値を算出する最大値演算手段を備えたことを特徴とする車両のヨーイング運動量制御装置。

IPC (7件)：

B62D 6/00 , B60K 17/348 , B62D 7/14 , B62D101:00 , B62D111:00 , B62D113:00 , B62D137:00

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