特許

J-GLOBAL ID：200903078310670477

移動経路地図作成方法

発明者： 浅野 伸 ,  大西 献
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (2件)： 高橋 昌久 ,  花田 久丸
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-054281
公開番号（公開出願番号）：特開2006-242978
出願日： 2005年02月28日
公開日（公表日）： 2006年09月14日
要約：

【課題】 計算負荷が小さく、簡単な操作で以って移動経路地図を作成することができ、且つ精度が高く、いかなる走行環境下であっても確実に移動経路地図を作成することのできる移動経路地図作成方法を提供する。【解決手段】 移動体の走行環境内にて該移動体を移動させながら移動経路上の移動体の位置座標を節点として教示し、隣接する節点同士を連結して移動経路地図を作成する移動経路地図作成方法であって、走行環境の上方に前記移動体の自己位置標定に用いられる複数のランドマークが配置され、前記移動体から撮像されたランドマーク画像を基に移動体の位置座標を測定し、該位置座標を前記節点として登録するようにし、前記移動体にて前記ランドマーク画像による自己位置標定が困難な走行環境下では、前記移動体を任意の距離移動させたときの移動状態量(オドメトリ)を基に該移動体の位置座標を測定するようにした。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

移動体の走行環境内にて該移動体を移動させながら移動経路上の移動体の任意の位置座標を節点として教示し、隣接する節点同士を連結して移動経路地図を作成する移動経路地図作成方法であって、 走行環境の上方に前記移動体の自己位置標定に用いられる複数のランドマークが配置され、前記移動体から撮像されたランドマーク画像を基に移動体の位置座標を測定し、該位置座標を前記節点として登録することを特徴とする移動経路地図作成方法。

IPC (4件)：

G09B 29/00 ,  G05D 1/00 ,  G05D 1/02 ,  G09B 29/10

FI (5件)：

G09B29/00 A ,  G05D1/00 B ,  G05D1/02 H ,  G05D1/02 K ,  G09B29/10 A

Fターム (19件)：

2C032HB05 ,  2C032HC13 ,  2C032HC15 ,  2C032HC16 ,  2C032HC21 ,  2C032HC23 ,  2C032HC27 ,  2C032HC31 ,  2C032HD03 ,  2C032HD21 ,  5H301AA02 ,  5H301CC05 ,  5H301DD02 ,  5H301DD06 ,  5H301EE31 ,  5H301FF11 ,  5H301GG09 ,  5H301GG12 ,  5H301GG14

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 移動ロボットの環境地図作成方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-103271   出願人：北海道
• 移動ロボットの走行地図作成方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-254428   出願人：日本電装株式会社
• ロボットの経路作成方法および経路作成装置ならびにロボットの制御方法および制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-060490   出願人：株式会社デンソー