特許

J-GLOBAL ID：200903078339155903

スカラ型ロボツトの構造

発明者： 馬目 俊文
出願人/特許権者： ヤマハ発動機株式会社
代理人 (1件)： 澤田 忠雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-276712
公開番号（公開出願番号）：特開平5-092377
出願日： 1991年09月27日
公開日（公表日）： 1993年04月16日
要約：

【要約】【目的】 ロボットによる作業の自由度を向上させる。【構成】 第1アーム5の回動端5bに、第2アーム11を枢支し、上記第2アーム11を回動させる第2駆動手段12を設け、かつ、上記第2アーム11の回動端11bに作業軸17を支承して、この作業軸17を駆動させる回動駆動手段22と昇降駆動手段29とを設けた場合において、上記第2アーム11の基部11aを上記第1アーム5の回動端5bの上面側に枢支させ、かつ、上記第2駆動手段12、回動駆動手段22、および昇降駆動手段29を上記第2アーム11の上面側に配設する。

請求項（抜粋）：

基台に軸心垂直の第1枢支軸により第1アームを回動自在に枢支すると共に、この第1アームを回動させる第1駆動手段を設け、上記第1アームの回動端に軸心垂直の第2枢支軸により第2アームを回動自在に枢支すると共に、この第2アームを回動させる第2駆動手段を設け、上記第2アームの回動端に軸心垂直の作業軸をその軸心回りに回動自在にかつ昇降自在に支承し、上記作業軸を回動させる回動駆動手段と、同上作業軸を昇降させる昇降駆動手段とを設けたスカラ型ロボットにおいて、上記第2アームの基部を第1アームの回動端の上面側に枢支させ、かつ、上記第2駆動手段、回動駆動手段、および昇降駆動手段を上記第2アームの上面側に配設したスカラ型ロボットの構造。

IPC (4件)：

B25J 9/06 ,  B25J 9/10 ,  B25J 17/00 ,  B25J 17/02

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭61-173875
  
• 特開昭61-146486