カメラ雲台の追尾方法および追尾カメラ雲台

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：尾関伸介
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-240199
公開番号（公開出願番号）：特開2004-080580
出願日： 2002年08月21日
公開日（公表日）： 2004年03月11日
要約：

【課題】画像処理手段や地図データを要せず、カメラを搭載する移動体の移動に応じ、高層ビル上の目標物でも追尾するカメラ雲台の追尾方法を提供。【解決手段】目標物の直上を通過することにより、移動体の位置を目標物の位置XT,YTとして取得し(手順S11)、別の位置においてカメラ雲台の視軸を目標物に指向し、移動体の位置X,Y及び高度H0と、該視軸の俯角θ0 とを取得する(手順S12)。XT,YT,X,Y及びθ0とを用いて、移動体と目標物との間の高度差h0を算出する(手順S13)。移動体が目標物の周辺を移動しながら目標物のカメラ画像を取得する際には、XT,YT,H0,h0と、移動中における移動体の位置X,Y、高度H及び機首方位角φを用いて、移動体から目標物を指向するカメラ雲台の視軸の方位角ψ及び俯角θを算出し、指令視軸角度とする(手順S14)。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

地上の目標物のカメラ画像を取得するために、ヘリコプタ等の移動体に設置するカメラ雲台の視軸を該目標物に対して追尾させるカメラ雲台の追尾方法において、前記移動体が前記目標物の直上位置を通過する時の該移動体の位置を、該目標物の位置として取得する第1の手順と、前記目標物の直上位置を離脱した後の移動体の任意位置において前記カメラ雲台の視軸を該目標物に対して指向した時における、前記移動体の位置および高度と、該視軸の俯角とを取得する第2の手順と、第1の手順において得られた目標物の位置と、第2の手順において得られた移動体の位置およびカメラ雲台の視軸の俯角とを用いて、該移動体の位置における移動体と目標物との間の高度差を算出する第3の手順と、移動しながら目標物のカメラ画像を取得する際に、第1の手順において得られた目標物の位置と、第2の手順において得られた移動体の高度と、第3の手順において得られた移動体と目標物との間の高度差ならびに移動中における移動体の位置、高度および機首方位角とを用いて、移動中の移動体より目標物を指向する方位角ならびに俯角を算出し、該方位角ならび俯角を指令視軸角度として、移動体の移動位置の如何に関係なく、カメラ雲台の視軸が該目標物を指向するように目標物を追尾する第4の手順とを含むことを特徴とするカメラ雲台の追尾方法。

IPC (5件)：

H04N5/232 , G01S5/14 , G03B15/00 , G03B17/56 , H04N7/18

FI (5件)：

H04N5/232 C , G01S5/14 , G03B15/00 P , G03B17/56 B , H04N7/18 G

Fターム (17件)：

2H105AA13 , 2H105AA14 , 5C022AB63 , 5C022AC27 , 5C022AC41 , 5C022AC69 , 5C054AA01 , 5C054AA05 , 5C054CC02 , 5C054CF05 , 5C054CG03 , 5C054FC15 , 5C054FD01 , 5C054HA31 , 5J062AA01 , 5J062BB03 , 5J062CC07

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