特許
J-GLOBAL ID：200903078391123939
制振装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
岡本 重文 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-182471
公開番号（公開出願番号）：特開平8-047882
出願日： 1994年08月03日
公開日（公表日）： 1996年02月20日
要約：
【要約】【目的】 ロボットアーム等の先端部の振動を迅速に抑制できる。【構成】 アーム1の振動をアーム1の根元に取付けたアーム根元位置センサ5とアーム1の先端部に取付けた加速度計6とにより検出し、アーム根元位置センサ5で得られたアーム根元位置検出信号7と加速度計6で得られたアーム先端速度検出信号8とデータ設定値16からのアーム先端速度設定値及びアーム根元位置設定値とをアーム振動制御装置3のコントローラ20へ送り、ここで比較、演算して、その結果得られた出力値22を出力装置24を経てアクチュエータ2へ送り、同アクチュエータ2を作動して、アーム1の先端部の振動を抑制する。
請求項（抜粋）：
制御対象のロボットアーム等の先端部に取付けた加速度計と、上記アームの根元に取付けたアーム根元位置センサと、上記アームの根元に取付けたアクチュエータと、上記加速度計及び上記根元位置センサからの検出値とアーム先端速度設定値及びアーム先端位置設定値とを比較して得られた値に基づいて上記アームを目標位置に移動させる指令を演算してその結果を上記アクチュエータへ制御信号として送るアーム振動制御装置とを具えていることを特徴とした制振装置。
IPC (2件)：
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