特許
J-GLOBAL ID：200903078524874150
自律走行ロボットクリーナー
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
板谷 康夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-022410
公開番号（公開出願番号）：特開2005-211366
出願日： 2004年01月30日
公開日（公表日）： 2005年08月11日
要約：
【課題】自律走行ロボットクリーナーにおいて、部屋の壁沿いや障害物沿いを綺麗に掃除できる.【解決手段】ロボットクリーナー1は、所定の走行規則で走行しながら掃除する基本掃除動作を行い、次に、基本掃除動作では掃除されなかった未掃除の領域を掃除する未掃除領域掃除動作を行い、その後、障害物の周囲を掃除する周辺掃除動作を行う。例えば、ロボットクリーナー1は、まず、基本掃除動作により、O点からルートZ1〜Z4に沿ってP8点まで掃除する。次に、未掃除領域掃除動作により、P9点からルートZ5に沿ってP10点まで、P11点からルートZ6に沿ってP12点まで、及びP13点からルートZ7に沿ってP14点まで掃除する。その後、周辺掃除動作により、P14点からルートZ8に沿って壁50の周囲を掃除し、P15点からルート9に沿って障害物51の周囲を掃除する。【選択図】図8
請求項（抜粋）：
機器本体の前方、右側方、左側方の段差及び壁を含む障害物を検出する障害物検出手段と、機器本体を走行、旋回させる走行手段と、機器本体の走行する領域を掃除する掃除手段と、前記障害物検出手段の出力を基に前記走行手段及び前記掃除手段を制御して機器本体を走行させつつ機器本体の走行する領域を掃除させる掃除動作制御手段と、機器本体の走行距離を検出する走行距離検出手段と、機器本体の走行方向を検出する走行方向検出手段とを備えた自律走行ロボットクリーナーにおいて、
障害物の存在する領域及び掃除済みの領域についての地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
掃除動作中に前記障害物検出手段、走行距離検出手段、及び走行方向検出手段から得られる出力を基に前記地図情報を作成し、その地図情報を前記地図情報記憶手段に記憶させる地図情報作成手段とを備え、
前記掃除動作制御手段は、
機器本体を所定の走行規則で走行させる基本掃除動作を実行し、
その後、掃除動作中に前記地図情報作成手段にて作成された最新の地図情報を基に未掃除の領域を走行させる未掃除領域掃除動作を実行し、
前記未掃除領域掃除動作を、掃除動作中に前記地図情報作成手段にて作成された最新の地図情報を基に、未掃除の領域が無くなるまで繰り返し、
未掃除の領域が無くなると、そのときの地図情報を基に機器本体を障害物の周囲に沿って走行させる周辺掃除動作を実行することを特徴とする自律走行ロボットクリーナー。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (15件)：
5H301AA02
, 5H301AA10
, 5H301BB11
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301DD01
, 5H301GG08
, 5H301GG11
, 5H301GG16
, 5H301GG29
, 5H301HH01
, 5H301HH10
, 5H301LL01
, 5H301LL06
, 5H301LL11
