特許

J-GLOBAL ID：200903078567102976

制御方法および制御装置

発明者： 浦川 禎之 ,  山田 浩貴
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (1件)： 佐藤 隆久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-160844
公開番号（公開出願番号）：特開平11-265202
出願日： 1998年06月09日
公開日（公表日）： 1999年09月28日
要約：

【要約】【課題】 2自由度PID制御による制御性能以上の高速かつ高性能な制御を可能にする高速サーボ制御装置を提供する。【解決手段】 制御装置は、減算器12において目標指令rk から実際の制御結果yk を減じて制御偏差を算出し、フィードバック(FB)制御演算部16において制御偏差について下記制御演算を行う。フィードフォワード(FF)制御演算部14は、目標指令に基づいて下記制御演算を行う。加算回路18においてFB制御演算部16のフィードバック演算結果fbk とFF制御演算部14のフィードフォワード演算結果ffk を加算してモータ1を駆動する。【数1】

請求項（抜粋）：

制御対象またはアクチュエータを制御する目標指令rk と、制御対象またはアクチュエータの実際の値yk との偏差(rk -yk )についてサンプリング周期kごとに下記式1-1に基づいてフィードバック制御演算を行い、前記目標指令rk についてサンプリング周期kごとに下記式1-2に基づいてフィードフォワード制御演算を行い、前記フィードフォワード演算結果ffk と前記フィードバック演算結果fbk とを加算し、その加算結果uk に基づいてアクチュエータを駆動して制御対象を制御する、制御方法。【数1】

IPC (3件)：

G05B 11/32 ,  G05B 13/02 ,  G05B 21/02

FI (3件)：

G05B 11/32 F ,  G05B 13/02 Z ,  G05B 21/02 Z