画像データに基づく三次元物体認識装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：佐藤強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-249440
公開番号（公開出願番号）：特開平8-114416
出願日： 1994年10月14日
公開日（公表日）： 1996年05月07日
要約：

【要約】 (修正有)【目的】対象物の三次元運動及び位置姿勢を推定した上で物体を認識し、対象物の三次元映像をも生成可能にする。【構成】モデルデータベース7は、対象物の三次元ワイヤフレーム情報を記憶しており、移動体抽出部4は、CCDカメラ2による映像ソースからブロックマッチング法により移動体領域を抽出する。空間量子化部10は、移動体領域の二次元画像とテクスチャマッピングにより生成した推定画像との間の比較計算を行いながら、移動対象物の三次元位置姿勢を推定する。テクスチャマッピング部9は、対象物メモリ8中のワイヤフレーム情報を基準にし、かつ空間量子化部10から出力される位置姿勢情報を用いて、対象物のワイヤフレームへのテクスチャマッピングを実行し、画像推定部11は、斯様なテクスチャマッピングを元にして対象物の仮想実画像を生成する。

請求項（抜粋）：

三次元形状が既知である対象物を撮影する撮像手段を備え、この撮像手段により撮影された系列画像中の連続する複数のフレームの画像データに基づいた動画像処理を行うことにより対象物の三次元位置姿勢を認識するための装置において、前記複数のフレームの画面間で出現する二次元動ベクトルに基づいて移動体領域を抽出する移動体領域抽出手段と、前記対象物の三次元構造をモデリングした形状データを記憶している記憶手段と、前記移動体領域抽出手段により抽出された移動体領域の二次元形状が得られる撮像手段位置及び姿勢を探索することにより前記対象物の位置姿勢を推定する空間量子化手段と、この空間量子化手段が推定した対象物の位置姿勢と前記記憶手段に記憶された形状データとに基づいた三次元構造モデリングにより前記対象物の仮想実画像を生成する画像推定手段とを備えたことを特徴とする画像データに基づく三次元物体認識装置。

IPC (4件)：

G01B 11/00 , G01B 11/26 , G06T 15/00 , G06T 7/00

FI (3件)：

G06F 15/62 350 V , G06F 15/62 415 , G06F 15/70 330 Q

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