特許

J-GLOBAL ID：200903078641167422

矩形荷物の位置計測方法

発明者： 松隈 英治 ,  相馬 直仁
出願人/特許権者： 新日本製鐵株式会社
代理人 (1件)： 小堀 益 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-108853
公開番号（公開出願番号）：特開平8-304025
出願日： 1995年05月02日
公開日（公表日）： 1996年11月22日
要約：

【要約】【目的】 パレットに積載された矩形の荷物の三次元位置計測のために、比較的簡素な装置構成と計測手法にて、害乱光に影響されにくく、短時間で精度の良い確実な計測を行うことが可能な位置計測装置を提供することを目的とする。【構成】 パレット11a、11bに積載された矩形の荷物13を取出すハンドリング装置1において、線状の光を照射する少なくとも1台以上のスリット光照射装置6と、スリット光の波長域のみを透過するフィルタ7と、そのフィルタを介してスリット光が照射された荷物の二次元画像を撮像する撮像装置7と、撮像装置7により撮像された画像から矩形荷物13のハンドリング装置1に対する三次元の相対位置と水平方向の回転角とを画像演算装置9により計測する。

請求項（抜粋）：

パレットに積載された矩形の荷物を取出すハンドリング装置に、スリット光を照射する少なくとも1台以上のスリット光照射装置と、スリット光照射装置の上方にあって、該スリット光の波長域のみを透過するフィルタを介して該スリッ卜光が照射された荷物の二次元画像を撮像する撮像装置とを設け、得られた二次元画像を画像演算装置に記憶し、二次元画像におけるスリット光の撮像位置と荷物上面輪郭部におけるスリット光の途切れ位置から三角測量にもとづく荷物のハンドリング装置に対する高さ方向および水平方向の三次元位置と、水平方向の回転角とを計測し、ハンドリング装置に計測した荷物の三次元位置と水平方向の回転角の情報を与えることを特徴とする位置計測方法。

IPC (4件)：

G01B 11/00 ,  B65G 59/02 ,  B65G 61/00 ,  G01B 11/24

FI (4件)：

G01B 11/00 H ,  B65G 59/02 Z ,  B65G 61/00 ,  G01B 11/24 H

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭62-292377
  
• 3次元視覚認識装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-148970   出願人：シャープ株式会社