特許

J-GLOBAL ID：200903078766283955

自律走行作業車

発明者： 長野 俊博 ,  宮本 康彦
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (1件)： 伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-330194
公開番号（公開出願番号）：特開平7-184415
出願日： 1993年12月27日
公開日（公表日）： 1995年07月25日
要約：

【要約】 (修正有)【目的】 確実に未刈地と既刈地との刈跡境界に沿った自律走行を行う。【構成】 車体の下部に、複数の揺動部材をそれぞれ揺動自在に車体左右方向に並設し、揺動部材の揺動状態を検出するマイクロスイッチ(揺動状態検出センサ)24を備える刈跡境界検出装置20a,20bを有し、制御装置50において、境界認識部51により刈跡境界検出装置20a(20b)の各マイクロスイッチ24からの信号を処理して作業領域における既刈地と未刈地との刈跡境界、及び作業レ-ンの終端点を検出し、走行制御部56で前記境界認識部51からの境界位置デ-タに基づき倣い走行を制御するための指示量を車輌制御部58へ与え、操舵制御部60を介し前後輪操舵用油圧制御弁28a,28bを動作することで前後輪操舵機構を制御し、刈跡境界に沿った倣い走行を実現する。

請求項（抜粋）：

自律走行作業車の車体下部に、下端を刈刃機構における刈刃の最低地上高と略同等かあるいはそれよりも若干高い位置に設定した複数の揺動部材をそれぞれ揺動自在に車体左右方向に並設し、上記揺動部材の揺動状態を検出する揺動状態検出センサを備える刈跡境界検出手段と、上記揺動状態検出センサからの信号を入力し、上記揺動部材の揺動状態に基づき草・芝刈作業領域における既刈地と未刈地との刈跡境界を検出し、この刈跡境界の位置デ-タに基づき操舵機構を制御して刈跡境界に沿った倣い走行を行わせる倣い走行制御手段と、倣い走行中に、上記揺動状態検出センサの出力値に基づき作業レ-ンの終端点に達したと判断されるときには、予め設定されているデ-タに基づき操舵機構及び走行制御アクチュエ-タを制御して車輌を次の作業レ-ンにシフトさせるシフト処理制御手段と、を備えることを特徴とする自律走行作業車。

IPC (2件)：

A01B 69/00 303 ,  G05D 1/02

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開昭61-166302
  
• 特開昭54-123406
  
• 特開昭54-141205
  
• 特開昭57-199008