特許

J-GLOBAL ID：200903078810478882

遺伝的アルゴリズムを用いた小口径トンネルロボットの最適ゲイン探索方法

発明者： 下中 賢 ,  青島 伸一
出願人/特許権者： 日本電信電話株式会社
代理人 (1件)： 三好 秀和 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-078550
公開番号（公開出願番号）：特開平8-272764
出願日： 1995年04月04日
公開日（公表日）： 1996年10月18日
要約：

【要約】【目的】 最適ゲインの探索を短時間で効率的に行うことができる遺伝的アルゴリズムを用いた小口径トンネルロボットの最適ゲイン探索方法を提供する。【構成】 乱数発生装置から発生する乱数によって0と1をランダムに発生させて、バイナリー形式の符号化したものを遺伝子とする生物個体群を作成し、この生物個体群に遺伝的アルゴリズムを適用して進化させ、小口径トンネルロボットの方向制御した結果の軌跡をフィードバック方向制御シミュレータでシミュレーションしてフィードバック方向制御則の最適ゲインを得る。

請求項（抜粋）：

先端のヘッド角を制御して方向修正を行いながら前進する小口径トンネルロボットの進行方向と所望の進路方向を示す計画線との誤差を最小にする最適ゲインを探索する遺伝的アルゴリズムを用いた小口径トンネルロボットの最適ゲイン探索方法であって、偏差、偏角フィードバックゲインの数値情報を符号化したものを遺伝子とする生物個体群を作成し、この生物個体群に遺伝的アルゴリズムを適用して進化させ、小口径トンネルロボットの方向制御した結果の軌跡をフィードバック方向制御シミュレータでシミュレーションしてフィードバック方向制御則の最適ゲインを得ることを特徴とする遺伝的アルゴリズムを用いた小口径トンネルロボットの最適ゲイン探索方法。

IPC (3件)：

G06F 15/18 550 ,  G06F 15/18 ,  G05B 13/02

FI (3件)：

G06F 15/18 550 C ,  G06F 15/18 550 E ,  G05B 13/02 Z