特許
J-GLOBAL ID：200903078831717046
自動調整サーボ制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
石原 勝
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-030623
公開番号（公開出願番号）：特開平6-242833
出願日： 1993年02月19日
公開日（公表日）： 1994年09月02日
要約：
【要約】【目的】 負荷の変化に対応して、常に、最適の制御パラメータで制御する自動調整サーボ制御装置を提供する。【構成】 負荷変化推定部9と、各種大きさの負荷とこれにに対応する最適制御パラメータとを記憶する制御パラメータ記憶部10と、全体を制御し、サーボ動作開始時には、標準負荷時の最適パラメータを使用するようにし、サーボ動作開始時から一定時間だけ、負荷変化推定部9に、サーボ動作開始時の偏差カウンタ曲線と標準負荷で最適パラメータを使用した場合の偏差カウンタ曲線との差を積分して実際の負荷の大きさを規定させ、前記一定時間の終了時に、前記規定された実際の負荷の大きさに基づいて、制御パラメータ記憶部10から最適制御パラメータを読み出して使用する制御機構12とを有する。
請求項（抜粋）：
モータを制御してサーボ制御対象物の移動を各時刻の目標位置に一致させるために位置指令値を出力する指令制御部と、前記位置指令値と実際位置との差異を検出し偏差カウンタ曲線を出力する偏差カウンタと、制御パラメータに基づいて動作する位置制御ループ及び速度制御ループとを有するサーボ制御装置において、前記偏差カウンタ曲線から負荷の大きさを規定する負荷変化推定部と、予め設定された各種負荷の大きさとこれにに対応する最適制御パラメータとを記憶する制御パラメータ記憶部と、制御装置全体を制御して、サーボ動作開始時には、予め設定した標準負荷時の最適パラメータを使用するようにし、サーボ動作開始時から一定時間だけ、前記負荷変化推定部に、サーボ動作開始時の前記偏差カウンタ曲線と予め設定された標準負荷で最適パラメータを使用した場合の偏差カウンタ曲線の規範モデルとの差を積分させその結果から実際の負荷の大きさを規定させ、前記一定時間の終了時に、前記規定された実際の負荷の大きさに基づいて、前記制御パラメータ記憶部から前記実際の負荷の大きさにに対応する最適制御パラメータを読み出しこれを使用して制御する制御機構とを有することを特徴とする自動調整サーボ制御装置。
IPC (6件)：
G05D 3/12 305
, G05D 3/12
, G05B 11/36
, G05B 11/36 503
, G05B 13/02
, G05B 19/403
